Contrôle et guidage de la locomotion humaine

HH Master Neurosciences 01/2006
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Contrôle et guidage de la
locomotion humaine
Aspects moteurs, sensorimoteurs
et cognitifs

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Contrôle tonique/postural
Contrôle locomoteur/« phasique »
Contrôle cognitif

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Bases neurales et mécaniques de la locomotion
Intégration sensorimotrice (voir Rossignol, 2006):
Circuits spinaux
Circuits supraspinaux
Coût énergétique et Dynamique passive
(voir Alexander RM, Cavagna, Ruina, Kuo, Donelan, Kram…)
Principes de simplification: la neurocomputation
Perception de l’espace: géométrie…

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La locomotion, une activité motrice
Déplacer le corps…
Propulsion et maintien de l’équilibre postural
Coordonner le mouvement cyclique des membres
inférieurs:
Forces de réaction au sol
Articulations
Muscles moteurs
Motoneurones
Voies supérieures, spinales et supraspinales…

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La génération du pattern locomoteur chez l’animal
Locomotion quadrupède et générateurs spinaux
de marche
Début XXème siècle: Sherrington et Graham Brown:
l’importante contribution du système spinal
Années 1960: Orlovsky, Archavsky,…tronc cérébral et
déclenchement de l’activité locomotrice
Années 1970-1980: Grillner, Pearson, …la description
des CPGs
Années 1990: la modélisation du fonctionnement des
CPGs et leurs applications à la robotique.