Le robot marcheur Rabbit

François BERUARD
Option ISC
EI5 - p2003
INPG - ESISAR
Année 2002-2003
Maître de stage
M. Carlos CANUDAS DE WIT
Rapport de Stage
afin d'obtenir le
DEA Automatique – Productique option Automatique
Commande impulsionnelle d'un système mécanique
Application à la robotique mobile
du 3 Mars au 31 Août 2003 au sein du
Laboratoire d'Automatique de Grenoble
ENSIEG - Domaine Universitaire - BP46
38402 Saint Martin d'Hères – Cedex
FRANCE

Résumé
Rabbit est un robot marcheur bipède présentant notamment comme particularités
de n’avoir qu’un tronc, deux jambes et aucun pied et d’être sous actionné. Lors de ce
stage une nouvelle loi de commande a été étudiée afin d’améliorer la marche. Cette loi se
base sur une commande de type impulsionnel. Il a tout abord fallu la mettre en œuvre
sur une masse en chute libre sur un sol compliant puis d’essayer de l’adapter sur Rabbit.
Mots clés : commande impulsionnelle, sol compliant, application de Poincaré, robot
marcheur
Abstract
Rabbit is a walking biped robot that has just one trunk and two legs but no feet
and it is under actuated. During this trainee period a new law has been studied to
improve the robot’s walk. This law is based on an impulse control. So first this law has
had to be studied and tested on a mass in a free fall on a compliant surface, then to be
adapted on Rabbit.
Key words : impulse control, compliant surface, Poincaré map, walking robot

Remerciements
Je tiens spécialement à remercier :
Monsieur Carlos Canudas de Wit, directeur de recherche au CNRS, pour m'avoir accueilli
au sein du groupe de recherche Commande des Systèmes Electromécaniques et
Robotique et m'avoir encadré pendant les 6 mois de mon projet de fin d’études puis de
mon stage DEA. Je lui suis aussi très reconnaissant des moments passés à me conseiller
et m'aider sur les différents problèmes rencontrés durant ce stage.
Tous les membres de l'équipe CSER : Yajun, Ahmed, Ayman, Claudio, Edinson,
Emmanuel, Guillaume, John, Morten et Riccardo, où la langue a tout été sauf une
barrière.