L`adhérence est le coefficient de frottement entre les roues et le sol

Analyse des méthodes de détermination de
l’adhérence mobilisable dans les systèmes
électroniques ABS et ESP
Laboratoire de robotique du Versailles

L'adhérence est le coefficient de frottement entre les
roues et le sol. Quand il y a peu d'adhérence il est aussi
difficile d'avancer que de s'arrêter.
L'adhérence est nécessaire à trois phénomènes
extrêmement utiles dans notre pratique
La motricité Le freinage Le guidage
Introduction:

Le glissement : s = - [(V –R.) / V]
Où : V : la vitesse du centre de pneu.
: la vitesse de la roue.
R : le rayon effectif de la roue.
La formule de Pacejka donne le rapport non linéaire entre la force transmise par
le pneu et le glissement de ce dernier.

F = Cx. S
Où : Cxest la rigidité de glissement.
m.a = Fx - Frr –Fd–m.g.sin()
Où :
Fx: la force longitudinale.
Frr : la résistance de roulement.
Fd: la force aérodynamique.
: l’inclinaison de la route.
m.a = Fx
xC d x RC
].
Vm.
Ω
m
1
[a 

Méthodes d’estimation:
I- Les moindres carrés:
I-1 Linéaire
I-2 Non linéaire
II- Le filtre de Kalman
Simulation :
Les paramètres de simulation sont fixés de la façon suivante :
m = 400 kg
Rd= 0.3 ;
Cx= 50000
V=15.sin(2..t)
= 3.sin(2..t) .