DC_03-scilab_translateur

Lois de commande d’un
translateur
Pierre Laguillaumie
Philippe Vulliez

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Objectifs
•Comparer deux lois de commande :
–Loi trapèze 1/3-1/3-1/3
–Loi à accélération continue
•Calculer le couple moteur entrainant un axe linéaire
•Déterminer les caractéristiques du mouvement :
vitesse max, couple max, couple efficace.

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Travail à effectuer / à rendre
•PARTIE 1
–À partir des positions de départ et d’arrivée et de la durée
du mouvement et d’un vecteur de temps, créer un script
scilab / matlab permettant de calculer l’accélération, la
vitesse et la position pour les deux lois étudiées.
–Créer une fonction par loi.
•PARTIE 2
Réaliser l’étude dynamique de l’axe. Déterminez les
grandeurs caractéristiques du cycle de fonctionnement en
fonction de la loi de commande retenue.
•Documents à rendre :
–Scripts des fonctions de génération des lois +
documentation
–Script d’utilisation des fonctions + graphes positions /
vitesses /accélérations
–Script d’étude mécanique paramétrique + document de
synthèse

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Description partie opérative
Système d’entrainement Bosch-Rexroth :
« module pont BKK » qui associe
–Un guidage linéaire par billes sur rails
–Un entraînement par vis à billes

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Exemple d’utilisation