Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Calcul Intégral [email protected] http://www.maths.univ-evry.fr/pages_perso/cprofeta/ Amphi n˚1 Janvier 2014 Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Objectifs du cours Rb f (x)dx qui permet de comprendre 1 donner une définition de l’intégrale son utilisation en physique, 2 présenter différentes méthodes pour calculer une intégrale donnée. a Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Plan 1 Définition 2 Propriétés de d’intégrale 3 Intégrale fonction de sa borne supérieure 4 Méthodes d’intégration Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Subdivisions Définition On appelle subdivision d’un intervalle [a, b] de R toute suite de valeurs σn = (x0 , . . . , xn ) telle que a = x0 < x1 < . . . < xn = b. On appelle pas de la subdivision σn la quantité |σn | = sup (xi+1 − xi ). 0≤i≤n−1 Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Sommes de Darboux Définition Soit f : [a, b] 7−→ R définie et bornée sur [a, b] et soit σn une subdivision de [a, b]. On note mi = inf f (x) x∈[xi ,xi+1 ] et Mi = sup f (x) x∈[xi ,xi+1 ] Les sommes de Darboux associées à f et σn sont : s(f , σn ) = n−1 X i=0 mi (xi+1 − xi ) et S(f , σn ) = n−1 X i=0 Mi (xi+1 − xi ) Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Définition Soit f : [a, b] 7−→ R définie et bornée sur [a, b]. On dit que f est intégrable (au sens de Riemann) sur [a, b] si : lim (S(f , σn ) − s(f , σn )) = 0. |σn |→0 Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Définition Soit f : [a, b] 7−→ R définie et bornée sur [a, b]. On dit que f est intégrable (au sens de Riemann) sur [a, b] si : lim (S(f , σn ) − s(f , σn )) = 0. |σn |→0 Théorème Si f est intégrable, alors lim s(f , σn ) = lim S(f , σn ) ∈ R. |σn |→0 |σn |→0 Z b On note f (x)dx cette limite commune. a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Lien avec la physique Corollaire Plus généralement, si ci ∈ [xi , xi+1 ] et si |σn | → 0, alors : b Z f (x)dx = lim a n→+∞ n−1 X i=0 f (ci )(xi+1 − xi ). Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Lien avec la physique Corollaire Plus généralement, si ci ∈ [xi , xi+1 ] et si |σn | → 0, alors : b Z f (x)dx = lim n→+∞ a n−1 X f (ci )(xi+1 − xi ). i=0 Si on choisit la subdivision régulière : xi = a + i∆x avec ∆x = b−a n et ci = xi alors : b Z f (x)dx = lim a n→+∞ n−1 X f (xi )∆x. i=0 C’est cette égalité qui justifie l’application du calcul intégral en physique. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Exemples de fonctions intégrables Théorème Soit f : [a, b] 7−→ R. 1 Si f est monotone sur [a, b], alors f est intégrable sur [a, b]. 2 Si f est continue sur [a, b], alors f est intégrable sur [a, b]. En particulier, toutes les fonctions usuelles (polynômes, racines, exponentielles, logarithmes... et toutes leurs composées) sont intégrables sur n’importe quel segment inclus dans leur ensemble de définition. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Plan 1 Définition 2 Propriétés de d’intégrale 3 Intégrale fonction de sa borne supérieure 4 Méthodes d’intégration Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Interprétation géometrique On suppose que f est intégrable sur [a, b]. 1 Si f est positive sur [a, b] alors : Z b f (x)dx = Aire sous la courbe représentative de f . a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Interprétation géometrique On suppose que f est intégrable sur [a, b]. 1 Si f est positive sur [a, b] alors : Z b f (x)dx = Aire sous la courbe représentative de f . a 2 Si f est de signe quelconque, alors : Z b f (x)dx = Aire algébrique sous la courbe a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Relation de Chasles Définition Si a < b, alors on définit : a Z Z f (x)dx = − b b f (x)dx. a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Relation de Chasles Définition Si a < b, alors on définit : a Z Z f (x)dx = − b b f (x)dx. a Théorème Pour tous réels a, b et c : Z b Z f (x)dx = a c b Z f (x)dx + a f (x)dx. c Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Linéarité Théorème Si f et g sont intégrables sur [a, b] et si λ ∈ R alors f + g et λf sont intégrables sur [a, b]. De plus : Z b Z b Z b 1 (f (x) + g(x))dx = f (x)dx + g(x)dx a a b Z Z λf (x)dx = λ 2 a b f (x)dx a a Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Positivité Théorème Soient a ≤ b et f intégrable sur [a, b]. Z b 1 f (x)dx ≥ 0. Si f ≥ 0 sur [a, b], alors a Z 2 3 b Si f ≤ g sur [a, b], alors f (x)dx ≤ a Z b Z b f (x)dx ≤ |f (x)|dx. a a Z b g(x)dx. a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Valeur moyenne Définition Soit f intégrable sur [a, b]. On appelle valeur moyenne de f sur [a, b] le réel Z b 1 f (x)dx a 6= b. b−a a Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Valeur moyenne Définition Soit f intégrable sur [a, b]. On appelle valeur moyenne de f sur [a, b] le réel Z b 1 f (x)dx a 6= b. b−a a Choisissons xi = a + i∆x avec ∆x = Z n−1 X b f (x)dx = lim n→+∞ a b−a . On sait que n f (xi )∆x = lim i=0 n→+∞ n−1 b−a X f (xi ) n i=0 donc 1 b−a Z b f (x)dx = lim a n→+∞ n−1 1X f (xi ) n i=0 | {z } moyenne des valeurs de f en x0 , x1 , . . . , xn−1 Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Formule de la moyenne Théorème Si f est continue sur [a, b], alors il existe c ∈ [a, b] tel que Z b 1 f (x)dx = f (c) b−a a ce que l’on peut réécrire : b Z f (x)dx = f (c)(b − a) a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Plan 1 Définition 2 Propriétés de d’intégrale 3 Intégrale fonction de sa borne supérieure 4 Méthodes d’intégration Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Soit f intégrable sur [a, b]. On définit une fonction H sur [a, b] par Z x H(x) = f (t)dt. a Théorème 1 H est continue sur [a, b]. 2 Si de plus f est continue sur [a, b], alors H est dérivable sur [a, b] et Z x 0 H 0 (x) = f (t)dt = f (x). a Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Corollaire Toute fonction continue f sur [a, b] admet au moins une primitive (c’est-à-dire une fonction dont la dérivée est f ) qui est donnée par H. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Corollaire Toute fonction continue f sur [a, b] admet au moins une primitive (c’est-à-dire une fonction dont la dérivée est f ) qui est donnée par H. Remarque Si F est une primitive quelconque de f , alors F 0 (x) = f (x) = H 0 (x) donc F(x) = H(x) + c où c ∈ R. x Z H : x 7−→ f (t)dt correspond donc à la primitive de f qui s’annule en a. a Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Notation Z f (x)dx désigne une primitive quelconque de f . Corollaire Si f est continue sur [a, b] et si F est une primitive quelconque de f sur [a, b], alors Z b f (t)dt = F(b) − F(a). a On notera par la suite : Z a b f (t)dt = [F(t)]ba = F(b) − F(a). Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Plan 1 Définition 2 Propriétés de d’intégrale 3 Intégrale fonction de sa borne supérieure 4 Méthodes d’intégration Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Calcul à l’aide de primitives Dans ce tableau, f désigne une fonction continue et F une primitive de f : f (x) F(x) f (x) F(x) xα xα+1 +c α+1 cos(x) sin(x) + c sin(x) − cos(x) + c 1 = 1 + tan2 (x) cos2 (x) tan(x) + c ex ex + c 1 1 + x2 Arctan(x) + c 1 x u0 (x)(u(x))α u0 (x) u(x) ln(|x|) + c α+1 (u(x)) α+1 +c ln(|u(x)|) + c u est une fonction dérivable, α 6= −1, c ∈ R. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Changement de variables Parfois, pour calculer une intégrale, il peut être intéressant de changer la Z b variable d’intégration : f (x)dx. a On suppose que x = ϕ(t), avec a = ϕ(α) et b = ϕ(β). Il va falloir changer : Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Changement de variables Parfois, pour calculer une intégrale, il peut être intéressant de changer la Z b variable d’intégration : f (x)dx. a On suppose que x = ϕ(t), avec a = ϕ(α) et b = ϕ(β). Il va falloir changer : i) le x dans la fonction f : on remplace simplement f (x) par f (ϕ(t)). Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Changement de variables Parfois, pour calculer une intégrale, il peut être intéressant de changer la Z b variable d’intégration : f (x)dx. a On suppose que x = ϕ(t), avec a = ϕ(α) et b = ϕ(β). Il va falloir changer : i) le x dans la fonction f : on remplace simplement f (x) par f (ϕ(t)). ii) le terme dx : pour cela, on va dériver la relation x = ϕ(t) : dϕ(t) dx = = ϕ0 (t) dt dt de sorte que dx = ϕ0 (t)dt. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Changement de variables : x = ϕ(t) Enfin, pour les bornes, on constate que : − lorsque x = a, comme on a supposé a = ϕ(α), on obtient t = α − lorsque x = b, comme on a supposé b = ϕ(β), on obtient t = β. On obtient donc finalement : Z b Z β f (x)dx = a α f (ϕ(t)) ϕ0 (t)dt . |{z} | {z } x dx Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Changement de variables : x = ϕ(t) Enfin, pour les bornes, on constate que : − lorsque x = a, comme on a supposé a = ϕ(α), on obtient t = α − lorsque x = b, comme on a supposé b = ϕ(β), on obtient t = β. On obtient donc finalement : b Z Z β f (x)dx = a α f (ϕ(t)) ϕ0 (t)dt . |{z} | {z } x dx Théorème Soit f : [a, b] −→ R intégrable et soit ϕ : [α, β] −→ [a, b] de classe C 1 , bijective, avec ϕ(α) = a et ϕ(β) = b. Alors : Z b Z β f (x)dx = f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt a α Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure 1er exemple Considérons R √π 0 x cos x2 dx. Un calcul direct donne : Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure 1er exemple R √π Considérons 0 x cos x2 dx. Un calcul direct donne : √π Z √π sin(x2 ) sin(π) − sin(0) 2 x cos x dx = = = 0. 2 2 0 0 Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple R √π Considérons 0 x cos x2 dx. Un calcul direct donne : √π Z √π sin(x2 ) sin(π) − sin(0) 2 x cos x dx = = = 0. 2 2 0 0 Calculons à présent cette intégrale à l’aide du changement de variable √ x = t. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple R √π Considérons 0 x cos x2 dx. Un calcul direct donne : √π Z √π sin(x2 ) sin(π) − sin(0) 2 x cos x dx = = = 0. 2 2 0 0 Calculons à présent cette intégrale à l’aide du changement de variable √ x = t. Le terme dx En dérivant, on a : dx 1 = √ dt 2 t 1 de sorte que dx = √ dt 2 t Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple R √π Considérons 0 x cos x2 dx. Un calcul direct donne : √π Z √π sin(x2 ) sin(π) − sin(0) 2 x cos x dx = = = 0. 2 2 0 0 Calculons à présent cette intégrale à l’aide du changement de variable √ x = t. Le terme dx En dérivant, on a : dx 1 = √ dt 2 t 1 de sorte que dx = √ dt 2 t Les bornes 2 •x=0 √0 2 √ =⇒ t = 0 = • x = π =⇒ t = ( π) = π. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Second exemple 1 Z Calculons 0 p 1 − x2 dx. On va poser : x = sin(t). Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Second exemple 1 Z Calculons p 1 − x2 dx. On va poser : x = sin(t). 0 Le terme dx Les bornes En dérivant, on a : • lorsque x = 0, on prend t = 0, • lorsque x = 1, on prend t = π2 . dx = cos(t) dt Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Second exemple 1 Z Calculons p 1 − x2 dx. On va poser : x = sin(t). 0 Le terme dx Les bornes En dérivant, on a : • lorsque x = 0, on prend t = 0, • lorsque x = 1, on prend t = π2 . dx = cos(t) dt 1 Z π 2 Z p 1 − x2 dx = 0 q 1 − sin2 (t) cos(t)dt 0 π 2 Z = 0 π 2 Z p cos2 (t) cos(t)dt = 0 | cos(t)| cos(t)dt. Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Remarques La formule de changement de variable Z Z f (x)dx = f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt (x = ϕ(t)) est liée à la formule de dérivation d’une fonction composée. Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Remarques La formule de changement de variable Z Z f (x)dx = f (ϕ(t))ϕ0 (t)dt (x = ϕ(t)) est liée à la formule de dérivation d’une fonction composée. Remarque Si on choisit la fonction ϕ(t) = t, on obtient : Z b Z b f (x)dx = f (t)dt a La variable x (ou t) est dite muette. a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Intégration par parties Théorème Soient u et v deux fonctions de classe C 1 sur [a, b]. Alors : Z b h ib Z b u(x)v0 (x)dx = u(x)v(x) − u0 (x)v(x)dx. a a a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Intégration par parties Théorème Soient u et v deux fonctions de classe C 1 sur [a, b]. Alors : Z b h ib Z b u(x)v0 (x)dx = u(x)v(x) − u0 (x)v(x)dx. a Preuve : a a Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Exemple π/2 Z Calculons 0 x cos(x)dx. On pose : u(x) = x v0 (x) = cos(x) u0 (x) = 1 v(x) = sin(x) Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Exemple π/2 Z Calculons 0 x cos(x)dx. On pose : u(x) = x u0 (x) = 1 v0 (x) = cos(x) v(x) = sin(x) Ainsi : Z 0 π/2 π/2 x cos(x) dx = |{z} x sin(x) |{z} | {z } | {z } u(x) v0 (x) u(x) v(x) Z − 0 0 π/2 1 sin(x) dx |{z} | {z } u0 (x) v(x) Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Exemple π/2 Z Calculons 0 x cos(x)dx. On pose : u(x) = x u0 (x) = 1 v0 (x) = cos(x) v(x) = sin(x) Ainsi : Z 0 π/2 π/2 x cos(x) dx = |{z} x sin(x) |{z} | {z } | {z } u(x) v0 (x) u(x) v(x) Z − 0 0 π/2 1 sin(x) dx |{z} | {z } u0 (x) π π π/2 = − [− cos(x)]0 = − 1. 2 2 v(x) Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration Généralités Il existe une méthode générale qui permet d’intégrer toutes les fractions P rationnelles (i.e. de la forme avec P et Q deux polynômes). Q P comme somme de fractions faciles à intégrer ; c’est ce Q que l’on appelle la décomposition en éléments simples. L’idée est d’écrire On se limitera dans ce cours à traiter quelques exemples. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles Théorème Soit a, b, c, . . . des réels tous distincts. Alors il existe A, B, C, . . . tels que : 1 A B C = + + + ... (x − a)(x − b)(x − c) . . . x−a x−b x−c Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles Théorème Soit a, b, c, . . . des réels tous distincts. Alors il existe A, B, C, . . . tels que : 1 A B C = + + + ... (x − a)(x − b)(x − c) . . . x−a x−b x−c Calculons Z dx . x2 − 5x + 6 Ici, le dénominateur a deux racines simples : 2 et 3. La décomposition en éléments simples donne : 1 1 A B = = + . x2 − 5x + 6 (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles 1 A B = + . (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 Pour déterminer A, on multiplie de chaque côté par (x − 2) : A(x − 2) B(x − 2) x−2 = + (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 qui se simplifie en : B(x − 2) 1 =A+ x−3 x−3 Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles 1 A B = + . (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 Pour déterminer A, on multiplie de chaque côté par (x − 2) : A(x − 2) B(x − 2) x−2 = + (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 qui se simplifie en : B(x − 2) 1 =A+ x−3 x−3 puis on choisit x = 2 : 1 =A 2−3 c’est-à-dire A = −1. Méthodes d’intégration Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles 1 −1 B = + . (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 On peut effectuer la même démarche pour trouver B. On multiplie par (x − 3) : −(x − 3) B(x − 3) x−3 = + (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 qui se simplifie en : −(x − 3) 1 = +B x−2 x−2 Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles 1 −1 B = + . (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 On peut effectuer la même démarche pour trouver B. On multiplie par (x − 3) : −(x − 3) B(x − 3) x−3 = + (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 qui se simplifie en : −(x − 3) 1 = +B x−2 x−2 puis on choisit x = 3 : 1 =B 3−2 c’est-à-dire B = 1. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 1er exemple : dénominateur à racines simples réelles On récapitule : 1 La décomposition en éléments simples donne : 1 −1 1 1 = = + x2 − 5x + 6 (x − 2)(x − 3) x−2 x−3 2 D’où l’on déduit la primitive : Z dx = − ln |x − 2| + ln |x − 3| + k x2 − 5x + 6 avec k ∈ R. Définition Propriétés de d’intégrale Intégrale fonction de sa borne supérieure Méthodes d’intégration 2ème exemple : le dénominateur a des racines multiples Théorème Soit a, b deux réels distincts et n, p deux entiers. Alors il existe des réels A1 , . . . , An et B1 , . . . , Bp , 1 An An−1 A1 = + + ... + (x − a)n (x − b)p (x − a)n (x − a)n−1 x−a Bp−1 B1 Bp + + ... + + (x − b)p (x − b)p−1 x−b