L2S2 Méca : Introduction : Moment d’une force = force appliquée avec un certain bras de levier. (Ex : ouverture d’une porte, force sur la poignée = bras de levier sur les charnières). En phase aérienne la qtt de rotation est constante (on le véra ds les cours plus tard). IW=constante W= oméga vitesse angulaire I= inertie SI I diminue la vitesse angulaire(w) va augmenter) si on rapproche tous les segment ça augmente la vitesse de rotation. Pour la reception éloignement des segments pour une reception plus facile. 3 notion importantes : - Moment d’une force - Moment d’inertie - Quantité de rotation constante en phase aérienne. Rappel sur les différents repères : Pour définir un point quelconque il faut un repère, la position d’un point ne peut être définit que par rapport à un repère. (Origine(O), et 3 axes(X,Y,Z)). La position de M est définie par ses coordonées en M(uX,uY,uZ) et par le rayon vecteur OM dans le repère. Pour l’analyse bioméca on a besoin de plusieurs repères à gauche sur le poly : - repère galiléen, repère fixe (dans lequel sont effectuées les mesures). - R étoile, repère lié au centre de gravité, il est en translation par rapport au repère fixe. - Repère (Ri) fixé au centre de gravité d’un segment (le segment i), et il est en translation et rotation par rapport à R étoile. Rappel sur les vecteurs : Une vecteur peut être représenté par un module ou sa norme. Cf Poly Il peut aussi être repéré par son angle par rapport à l’horizontale, l’angle alpha. La norme du vecteur A c’est la racine des composantes au carré. Ay Ax Ax = 4 A y = 3 Tan Addition de vecteur : Pour additionner deux vecteur on additionne les composantes. A (Ax Ay Az ) B (Bx By Bz ) A B (Ax Bx Ay By Az Bz ) Produit Scalaire Le résultat entre les deux est un nombre. 2 formules : Soit à partir des norme et l’angle entre les deux vecteurs : A.B =||A||*||B||* cos Soit à partir des deux composantes : A.B=; AzB cos AyBz AzBy A B AzBx AxBz AxBy AyBx AB A * B (t) (t) d (t) dt OG(t) dOG(t) dt Cinématique: En translation Position <--> Vitesse <--> Accélération -> Dérivation <- Intégation OG(t) -> Vg (t) = dV (t) dOG(t) –> Ag (t) g dt dt En rotation : (t) Position d (t) Vitesse (t) dt d (t) Accélération (t) dt Cas pratique : calcul d’une dérivée : Vx (t) Gx (t dt) Gx (t dt) (t dt) (t dt) Cf Schéma ; Relation entre position, vitesse et accélération. est positive la position augmente Quand la vitesse Quand la vitesse est negative la position diminue Quand la vitesse passe par 0, la position atteint un maximum Quand l’acclération est positive la position augmente Quand l’acclération est negative la position diminue Quand l’acclération passe par 0, la position atteint un maximum Cinématique : expression de l’angle en rotation : CF poly Figure Calcul de vitesse angulaire : (t dt) (t dt) (t) (t dt) (t dt) Accélération angulaire : d dt (t dt) (t dt) (t) (t dt) (t dt) L’intégration numérique : Accélération : mesure de l’accèlération d’un point On dérive deux fois Accélération -> vitesse -> position L’intégration numérique : V V a t t Ici on a bien une variation de vitesse. a L’intégration numérique : méthode des trapèzes : (a b) s C 2 Application numérique : V1 a(t 0 ) a(t1) (t1 t 0 ) 2 V1 V0 V1 On considère ici que la vitesse initiale est de 0 V0 0 et V1 0,002 de la vitesse : même formule Pour calculer la position à partir G t G Vt V (t ) V (t1 ) G 0 (t t ) 1 0 2 V Position = intégrale de la vitesse. On utilise toujours la méthode des trapèzes pour calculer la position à partir de la vitesse. L’intégration permet de calculer des variations de vitesse ou de pas les valeurs initiales de valeur ou vitesse on ne peut pas les position, si on ne connaît calculer en instantané. L’intégration permet uniquement de calculer des variations. V G G V t t Cinématique : translation : Deux mouvements particuliers à connaitres : Mouvement rectiligne uniforme. Vitesse du CG constante. Mouvement rectiligne uniforme (EX) : a(t) 0 V (t) cte V0 x V0 t x 0 Où x0 est la position initi ale à t=0. La vitesse positive, la position augmente linéairement. Mouvement rectiligne uniformément accéléré. L’accélération est constante. aGx (t) cte k VGx (t) kt V0 On intègre cette fonction pour avoir la vitesse : 1 x(t) kt 2 V0t x 0 2 Où x0 est la position initi ale à t=0. Exemple : Exemple d’une trajectoire aérienne, qui rassemble les deux types de trajectoires. 0,08sec entre chaque prise de vues CF poly. -Mouvement circulaire uniforme : (en rotation) 6n prend l’exemple d’une voiture qui prend un virage : 10 0 V1 et V2 0 10 V 10mS1 V2x V1x a dt VZY V1Y dt Vitesse = tangente à la trajectoire, le vecteur accélération est perpendiculaire au vecteur vitesse. On va calculer l’intensité de l’accélération, et on va montrer que l’accélération dépend de la courbure de l’angle. Il ce déplace sur un mouvement circulaire à vitesse constante. V V V YP r X P r xP r Y YP r sin sin P r x P r cos cos Vx V sin Vy V cos V dYP dY P a x r dt a V dx p ay r dt V xP r V r xp V x P a V x r r a V V x p ay r r -Effet de la rotation d’une balle sur sa trajectoire : Il y a une force de frottement opposée au vecteur vitesse. Force de pénétration dans l’air opposée au vecteur vitesse. Force de Magnus vers le haut et vers l’arrière suite a un effet coupé où les particules d’air sont regroupées vers le bas, cette force va s’opposer au poids et donc être attirée vers le haut. Dans un effet de Lift les particules d’air vont s’accumuler au dessus de la balle, donc balle dirigée vers l’avant et vers le bas. L’effet sur la trajectoire : portée réduite et trajectoire plus rasante. On peut calculer la force de Magnus, elle est toujours proportionnelle à la vitesse de translation et à la vitesse de rotation de la balle sur elle même.