Contrôle Robotique : Transformation Homogène & DH

GMSI3
Contrôle n°1
Groupe Droit
Le manipulateur ci-dessus est un robot 3 degrés de
liberté.
1. De quel type de robot s’agit-il ?
2. Paramétrer le robot selon vos besoins.
3. Donner la position de M dans R0 :
a. par la méthode de transformation
homogène.
b. par la méthode de DENAVIT
HARTENBERG.
4. Donner le modèle géométrique inverse du
centre de la dernière liaison.
Rappel :
Matrice DENAVIT directe
[cos(Th), -cos(Al)*sin(Th), sin(Al)*sin(Th), a*cos(Th)]
[sin(Th), cos(Al)*cos(Th), -sin(Al)*cos(Th), a*sin(Th)]
[ 0, sin(Al), cos(Al), d]
[ 0, 0, 0, 1]
Matrice DENAVIT inverse :
[ cos(Th), sin(Th), 0, -a]
[-cos(Al)*sin(Th), cos(Al)*cos(Th), sin(Al), -d*sin(Al)]
[ sin(Al)*sin(Th), -sin(Al)*cos(Th), cos(Al), -d*cos(Al)]
[ 0, 0, 0, 1]
GMSI3
Contrôle n°1
Groupe gauche
Le manipulateur ci-dessus est un robot 3 degrés de
liberté.
1. De quel type de robot s’agit-il ?
2. Paramétrer le robot selon vos besoins.
3. Donner la position de M dans R0 :
a. par la méthode de transformation
homogène.
b. par la méthode de DENAVIT
HARTENBERG.
4. Donner le modèle géométrique inverse du
centre de la dernière liaison.
Rappel :
Matrice DENAVIT directe
[cos(Th), -cos(Al)*sin(Th), sin(Al)*sin(Th), a*cos(Th)]
[sin(Th), cos(Al)*cos(Th), -sin(Al)*cos(Th), a*sin(Th)]
[ 0, sin(Al), cos(Al), d]
[ 0, 0, 0, 1]
Matrice DENAVIT inverse :
[ cos(Th), sin(Th), 0, -a]
[-cos(Al)*sin(Th), cos(Al)*cos(Th), sin(Al), -d*sin(Al)]
[ sin(Al)*sin(Th), -sin(Al)*cos(Th), cos(Al), -d*cos(Al)]
[ 0, 0, 0, 1]
M
R0
M
R0