REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Ecole Nationale Polytechnique
Département d’Automatique
Laboratoire de Commande des Processus
Laboratoire CENTRELEC R&D
Mémoire de projet de fin d’études
pour l’obtention du diplôme d’Ingénieur d’État en Automatique
Modélisation et Réalisation d’un Robot
Auto Équilibrant (Self Balancing
Robot)
OULARBI Housseme Eddine
Présenté et soutenu publiquement le (10/07/2019)
Composition du jury :
Président M. Mohamed TADJINE Prof. ENP
Promoteur M. Messaoud CHAKIR MC/B. ENP
Promoteur M.Abdelmoumen LARFI Ingénieur. CENTRELEC
Examinateur M.Omar STIHI MA. ENP
ENP 2019
REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Ecole Nationale Polytechnique
Département d’Automatique
Laboratoire de Commande des Processus
Laboratoire CENTRELEC R&D
Mémoire de projet de fin d’études
pour l’obtention du diplôme d’Ingénieur d’État en Automatique
Modélisation et Réalisation d’un Robot
Auto Équilibrant (Self Balancing
Robot)
OULARBI Housseme Eddine
Présenté et soutenu publiquement le (10/07/2019)
Composition du jury :
Président M. Mohamed TADJINE Prof. ENP
Promoteur M. Messaoud CHAKIR MC/B. ENP
Promoteur M.Abdelmoumen LARFI Ingénieur. CENTRELEC
Examinateur M.Omar STIHI MA. ENP
ENP 2019
Dédicace
Je dédie ce travail à mes chers parents et grands parents,
A ma famille,
A mes frères et soeurs,
A mes amis
Et à tous ceux qui ont fait confiance en mes capacités pendant
notre parcours.
Remerciements
Je remercie Dieu de m’avoir donné courage, santé et soutien durant les moments
les plus difficiles.
Je souhaite exprimer ma sincère gratitude à mes conseillers, M. Messaoud CHA-
KIR et M. Mohamed TADJINE , pour avoir assumé la lourde responsabilité de m’en-
cadrer, de m’avoir orienté et conseillé tout au long de ce travail ainsi pour la confiance
qu’ils m’ont accordée.
Je souhaite aussi remercier mes professeurs d’Automatique et tous les ensei-
gnants pour les connaissances qu’ils m’ont transmises, leur disponibilité et leurs ef-
forts.
Je remercie également M.Abdelmoumen LARFI pour son temps, ses précieux
conseils et pour m’avoir donné la chance de travailler sur un projet d’une si grande
importance.
Je suis également reconnaissant à toute l’équipe de CENTRELEC et plus particu-
lièrement à M.Hicham BOUTOUCHE et M.Abdelkrim TALEB pour leur disponibi-
lité, précieux conseils et leurs encouragements.
Je remercie sincèrement les membres du jury pour l’honneur qu’ils m’ont fait en
acceptant d’évaluer mon projet.
Dernier mais pas des moindres; je voudrais remercier mes parents, familles et
amis pour leur soutien constant. Rien de tout cela n’aurait pu arriver sans eux.
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