TP2 backstepping d'un pendule ( Matlab) - Bbouchentouf Iimadeddine

Faculté de technologie – TLEMCEN
Département de Génie Electrique & Electronique
Option : Commandes Electriques
Niveau : M 2
EC 941 : TP commande non linéaire
TP N° 02
Groupe : G1 | S/Groupe : G12
Présenté par :
• BOUCHENTOUF IMADEDDINE
• BOUDJEMAA ABDELHAK
• ELASRI MOHAMMED
Année universitaire : 2021/2022
La commande par
Backstepping

Table des matières
1- Représentation d’état .............................................................................................. 3
2- Détermination de la commande appropriée permettant de commander le système
pour un angle désiré en θ = 0 ..................................................................................... 3
3- Traçage des trajectoires du système en boucle fermée pour une valeur initiale
proche de zéro ............................................................................................................ 6
4- Traçage des trajectoires du système en boucle fermée pour une valeur initiale
éloignée de zéro .......................................................................................................... 7
5- Comparaison des résultats avec le TP précédent .................................................... 9
6- Conclusion : .......................................................................................................... 10

Soit l’équation dynamique d’un pendule :
Avec
Objectif :
Stabilisation de pendule autour d’une position angulaire θ = 0.
1- Représentation d’état
On écrit le système sous forme d'état
2- Détermination de la commande appropriée permettant de commander le
système pour un angle désiré en θ = 0
• Etape1 :

La fonction de Lyapunov
• Etape2 :