SO3
G SO3G
SO(3)
ΠSO3SO3
gG g G(g)
G G0
So3h θ
Id h ht
htgh1
tg hgh1g hgh1
G(Id) := G0G
g h G0γ γ0
g Id h Id G γ00 =γγ0−1
G g 7→ g1
GL γ00 gh1
G0
G0G
g h
γ γ(t)h1gh1
g=h G g
So3h g hgh1g=hgh1
gh =hg SO3g=Id
G=So3G0
θ cos(θ) = (tr(g)1)/2
g
0G π/2r
r2π
Id 0 1
G
+π/2
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