Chapitres 1.3-2.3 - MIS - Université de Picardie Jules Verne

Licence Professionnelle Automatisme et Robotique
Session 2016 - Amiens
Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS
Équipe Perception et Robotique
Université de Picardie Jules Verne
E-mail: [email protected]
ME 4.2

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Organisation du cours
Date matin/
après midi CM TD Contrôle Lieu
16 oct. 2015 matin X Promeo
30 oct. 2015 matin X X Promeo
28 jan. 2016 après midi
X DS Dpt. EEA
11 fév. 2016 après midi TP1 Dpt. EEA
6 avr. 2016 matin & a.m. X TP2 Dpt. EEA
Matin: 8h30-12h15, pause 10h15-10h30
Après midi: 13h15-17h00, pause 15h15-15h30

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Chapitre 1: Cinématique du solide
Chapitre 2: Cinétique et dynamique des systèmes de solides
1. Définition d’un solide indéformable
2. Vitesse et accélération des points d’un solide
3. Torseur cinématique
1. Torseur cinétique
3. Torseur dynamique et Principe Fondamental de la Dynamique
2. Opérateur d’inertie
4. Études de cas: efforts sur les préhenseurs, couple moteur, liaison
des robots au sol pour les cellules de soudage [TD]
Plan du cours
4. Types de liaisons et études de cas θ

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On appelle mouvement plan sur plan le mouvement d’un solide S attaché
au repère R1 tel qu’un plan de S, (O1, x1, y1) par exemple, reste confondu
avec un plan (O, x, y) du repère de référence R
Mouvement plan sur plan
Le torseur cinématique se réduit dans ces conditions à:
{V(S/R)}=
Ω(S/R)
V(O1∈S/R)O1
avec
et la condition
pour que le point O1 reste dans le plan de base
V(O1∈S/R)·z =
0
Ω(S/R)= ˙ ψz

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Il existe un point I unique appelé Centre Instantané de Rotation (CIR)
du mouvement de S par rapport à R tel que:
Mouvement plan sur plan
V(I∈S/R)= 0
O x
y
S
Repère R
z
I
V(I∈S/R)= 0
A
B
V(A∈S/R)
V(B∈S/R)
R1 x1
y1
O1