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Conception Préliminaire de Manipulateurs Mobiles
et Génération de Consignes Évolutionnaires :
une Méthodologie pour Intégrer la Commande dans
l’Évaluation de la Structure
Sophie Sakka

20 septembre 2002 Introduction 2
Contexte
Spécification du besoin
Décomposition du problème
Adaptation finale
Prototype
Prototype virtuel
Conception préliminaire
CONCEPTION ROBOTIQUE Détermination des variables
de conception d’un robot
Optimisation en fonction du
problème à résoudre
Absence de la commande

20 septembre 2002 Introduction 3
Contraintes : réalisation de la tâche
respect de l’environnement
Déterminer une chaîne cinématique ouverte,
laquelle, fixée sur une plate-forme mobile connue,
permet la réalisation d’une tâche de manipulation
mobile donnée
Tâche : suivi de trajectoire par l’effecteur
Problématique générale
Cadre : Conception Assistée par Ordinateur

20 septembre 2002 Introduction 4
Domaines d’étude
Définir une structure mécaniquement
adaptée à des besoins spécifiques
Définir la commande de structures dont le
type seul est déterminé

20 septembre 2002 Introduction 5
Plan de la présentation
Introduction
Méthodologie générale
Génération de consignes :
- Suivi en position rectiligne
-Suivi en position avec manœuvre
- Suivi en position et orientation
- Configuration initiale
Conclusions
Perspectives