Observabilité

Reconstruction 3D par
mono vision avec des
trajectoires fortement
contraintes
Joan Solà
LAAS-CNRS
Toulouse, France
Revue du projet PICAS$O
3 novembre 2005

On parle de…
1. Observabilité du 3D en vision
2. SLAM par mesures angulaires (ou SLAM par mono vision)
3. Initialisation des Amers
4. Performances:
FDPs Gaussiennes
5. Trajectoires fortement contraintesUtilisation du SLAM-FKE

Contenu
»Observabilité en vision: pourquoi je ne fais pas la stéréo?
»Un peu de SLAM à observabilité totale
»Le Problème de l’initialisation des amers dans le SLAM
par mono vision
»Le Rayon Géométrique: une représentation efficace de la
FDP de la position de l’amer
»Méthodes retardées et non retardées
»Solution Temps Réel:
•L'initialisation par Partage Fédératif de l’Information (PFI)

Observabilité stéréo
 : angle qui ferme la région
Objet proche

Observabilité stéréo
Augmenter la base stéréoscopique
Objet lointain