20 - SEW-EURODRIVE

Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services
Automatismes et positionnement intégrés
IPOS
plus®
M anuel
FE310000
Version 09/2006
11320427 / FR

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Sommaire
Manuel Iposplus®
3
1 Remarques importantes................................................................................... 6
2 Description du système.................................................................................... 7
2.1 Introduction ...............................................................................................7
2.2 Caractéristiques d’IPOSplus® ...................................................................8
2.3 Pilotage des variateurs IPOS..................................................................10
2.4 Options technologiques / Applicatifs.......................................................11
2.5 Caractéristiques techniques....................................................................13
2.6 Documents de référence.........................................................................14
3 Variables IPOS................................................................................................. 15
3.1 Introduction .............................................................................................15
3.2 Liste des variables système....................................................................16
4 Gestion des tâches et interruptions.............................................................. 25
4.1 Introduction .............................................................................................25
4.2 Gestion des tâches avec MOVIDRIVE® A et B.......................................25
4.3 Exécution des tâches avec MOVIDRIVE® A...........................................28
4.4 Exécution des tâches avec MOVIDRIVE® B...........................................28
4.5 Interruptions............................................................................................30
4.6 Interruptions avec MOVIDRIVE® A et B .................................................30
4.7 Interruptions-utilisateur avec MOVIDRIVE® B........................................33
5 Déplacement et positionnement.................................................................... 37
5.1 Introduction .............................................................................................37
5.2 Mesure du codeur...................................................................................37
5.3 Combinaisons de codeurs.......................................................................38
5.4 Codeur externe (X14) .............................................................................40
5.5 Codeur absolu SSI (DIP).........................................................................43
5.6 Prise de référence...................................................................................46
5.7 Fonction Modulo .....................................................................................57
5.8 Boîtes à cames électroniques.................................................................69
6 Programme IPOSplus® et bus de terrain........................................................ 79
6.1 Introduction .............................................................................................79
6.2 Entrées et sorties binaires.......................................................................80
6.3 Données-process cycliques....................................................................80
6.4 Communication acyclique.......................................................................82
6.5 Spécificités de la communication par SBus............................................82
6.6 Mots de commande et mots d’état du bus de terrain..............................82
7 Programme IPOSplus® et déplacements synchronisés ............................... 86
7.1 Introduction .............................................................................................86
7.2 Synchronisation de vitesse par fonctionnement maître/esclave.............86
7.3 Synchronisation par carte option DRS....................................................86
7.4 Synchronisation avec l’option technologique "Synchronisation logicielle"93
7.5 Synchronisation avec l’option technologique "Came électronique" ........94
8 Programme IPOSplus® pour modules MQx................................................... 95
8.1 Introduction .............................................................................................95
8.2 Lancer les outils de programmation........................................................95
8.3 Programmation .......................................................................................96
8.4 Entrées / sorties binaires.........................................................................96
8.5 Traitement des données par détecteur de proximité............................... 97
8.6 Compteur ................................................................................................98
8.7 Valeur de la variable DIAG11 en cas de défaut IPOS ILLOP.................99
9 Paramètres IPOS........................................................................................... 100
9.1 Introduction ........................................................................................... 100
9.2 P90x Prise de référence IPOS..............................................................100
9.3 P91_ Paramètres de déplacement IPOS..............................................103
9.4 P92_ Surveillances IPOS......................................................................108
9.5 P93x Fonctions spéciales IPOS............................................................109
9.6 P94x Codeurs IPOS..............................................................................111
9.7 P95x Carte DIP.....................................................................................114
9.8 P96x Fonction Modulo IPOS.................................................................116

Sommaire
4
Manuel Iposplus®
10 Compilateur – Editeur................................................................................... 117
10.1 Caractéristiques techniques..................................................................117
10.2 Premiers pas.........................................................................................117
10.3 Compilateur – Editeur ...........................................................................129
10.4 Réglages du compilateur IPOS.............................................................131
10.5 Fonctions de recherche ........................................................................134
10.6 Création d’un nouveau projet................................................................136
10.7 Sauvegarder un projet ..........................................................................139
10.8 Structure de gestion d’un projet............................................................140
10.9 Ouvrir un projet .....................................................................................141
10.10 Traitement du projet avec MOVIDRIVE® B...........................................141
10.11 Compiler un projet.................................................................................142
10.12 Compiler et transférer le fichier vers le variateur ..................................144
10.13 Lancer un programme...........................................................................144
10.14 Arrêter un programme...........................................................................144
10.15 Comparer fichier et variateur.................................................................145
10.16 Debugger ..............................................................................................145
10.17 Fenêtre d’affichage des variables.........................................................146
10.18 Informations sur le programme.............................................................148
10.19 Saisie d’instructions .............................................................................. 149
10.20 Commentaires.......................................................................................150
10.21 Icônes ...................................................................................................151
11 Programmer à l’aide du compilateur IPOS ................................................. 152
11.1 Préprocesseur.......................................................................................153
11.2 Directives pour le préprocesseur ..........................................................154
11.3 #include................................................................................................. 155
11.4 Répertoires des fichiers d’inclusion.......................................................156
11.5 #define ..................................................................................................156
11.6 #undef...................................................................................................157
11.7 #declare ................................................................................................158
11.8 Structures standard SEW......................................................................159
11.9 Structures définies par l’utilisateur........................................................165
11.10 long .......................................................................................................167
11.11 initial long..............................................................................................167
11.12 #pragma................................................................................................168
11.13 Remarques sur const.h et io.h / constb.h et iob.h.................................169
11.14 Identificateurs........................................................................................170
11.15 Constantes............................................................................................171
11.16 Variables IPOS dans le compilateur .....................................................171
11.17 Déclaration des variables globales .......................................................171
11.18 Adressage indirect – Pointeur...............................................................172
11.19 numof()..................................................................................................173
12 Opérateurs du compilateur .......................................................................... 174
12.1 Ordre de priorité des opérateurs...........................................................174
12.2 Opérateurs unaires ...............................................................................175
12.3 Opérateurs binaires ..............................................................................176
12.4 Opérateurs ternaires.............................................................................176
13 Fonctions C.................................................................................................... 177
13.1 if...else...................................................................................................177
13.2 for..........................................................................................................178
13.3 while......................................................................................................180
13.4 do...while...............................................................................................181
13.5 switch...case...default............................................................................183
13.6 return.....................................................................................................183
14 Fonctions du compilateur IPOS................................................................... 185
14.1 Fonctions définies par l’utilisateur.........................................................185
14.2 Vue d’ensemble des fonctions standard...............................................186
14.3 Fonctions standard ...............................................................................188

Sommaire
Manuel Iposplus®
5
15 Exemples avec le compilateur .................................................................... 223
15.1 Activation des bits et des bornes de sortie............................................223
15.2 Désactivation des bits et des bornes de sortie......................................224
15.3 Test de bits et de bornes d’entrée ........................................................225
15.4 Test des fronts ...................................................................................... 226
15.5 Valeur absolue d’un chiffre ...................................................................228
15.6 Instruction Movilink................................................................................228
15.7 Communication par l’instruction SCOM................................................231
15.8 Interruption par TouchProbe.................................................................233
15.9 Automate d’état, pilotage par bus de terrain en mode secours.............235
15.10 Programmation à l’aide du compilateur.................................................238
16 Messages d’erreur ........................................................................................ 245
16.1 Messages d’erreur du compilateur........................................................245
17 Assembleur – Introduction........................................................................... 246
17.1 Caractéristiques techniques..................................................................246
17.2 Réglage des unités utilisateur de déplacement .................................... 246
17.3 Premiers pas.........................................................................................249
18 Editeur de l’assembleur................................................................................ 253
18.1 Développer un programme ...................................................................255
18.2 Compilation et transfert.........................................................................256
18.3 Lancer / arrêter un programme.............................................................257
18.4 Comparer fichier et variateur.................................................................257
18.5 Debugger ..............................................................................................258
18.6 Charger un programme du variateur.....................................................258
18.7 Vue d’ensemble des icones..................................................................259
19 Programmer à l’aide de l’assembleur IPOS................................................ 260
19.1 Principes fondamentaux .......................................................................260
19.2 Entrées/sorties binaires.........................................................................262
19.3 Entrées/sorties analogiques..................................................................266
20 Instructions assembleur............................................................................... 268
20.1 Vue d’ensemble des instructions ..........................................................268
20.2 Instructions arithmétiques.....................................................................272
20.3 Instructions sur les bits..........................................................................277
20.4 Instructions de communication..............................................................278
20.5 Instructions de positionnement .............................................................295
20.6 Instructions de programmation..............................................................301
20.7 Instructions d’affectation .......................................................................308
20.8 Instructions spéciales............................................................................320
20.9 Instructions de comparaison.................................................................325
21 Exemples de programmes assembleur....................................................... 331
21.1 Exemple de programme "Feu clignotant".............................................. 331
21.2 Exemple de programme "Dispositif de levage"..................................... 333
21.3 Exemple de programme "Fonction Jogg".............................................. 339
21.4 Exemple de programme "Positionnement par tableau" ........................342
22 Principales modifications............................................................................. 346
23 Index............................................................................................................... 347