RobMob, ch.2, partie 1
UPJV, Département EEA
Master 2 EEAII
Parcours ViRob
Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS
Équipe Perception et Robotique
E-mail: [email protected]
Semestre 9, AU 2016-2017
Mercredi 14h00-16h30, Jeudi 10h00-12h30
Salle TP101
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Plan du cours
Chapitre 1: Perception pour la robotique [F. Morbidi]
Chapitre 2: Modélisation d’incertitudes [D. Kachi]
1. Introduction
3. Typologies de capteur
2. Classification des capteurs
1. Introduction
3. Représentation statistique
2. Représentation de l’incertitude
4. Propagation de l’erreur: fusion des mesures de l’incertitude
Chapitre 3: Traitement des mesures [D. Kachi]
1. Réseau multi-capteurs
2. Fusion des mesures
Partie I : Perception Avancée
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Chapitre 1: Introduction [F. Morbidi]
Plan du cours
Partie II : Robotique Mobile
1. Petit historique
3. Marché mondial et besoins technologiques
2. Systèmes, locomotions, applications
Chapitre 2: Locomotion [F. Morbidi]
1. Effecteurs et actionneurs
3. Robots mobiles à roues
2. Robots mobiles à jambes
4. Robots mobiles aériens
Chapitre 3: Décision et contrôle [F. Morbidi]
1. Commandabilité d’un robot
3. Contrôle de mouvement
2. Architectures de contrôle
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Ch. 2: Locomotion
• Effecteurs et actionneurs
Partie 3
Partie 4
Partie 2
Partie 1
• Robots mobiles à jambes
• Robots mobiles à roues
• Robots mobiles aériens
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Effecteurs et actionneurs
• Un effecteur est tout dispositif (contrôlé par un robot)
pouvant affecter l’environnement
• Grande variété d’effecteurs: roues, jambes, mains, etc.
• Un actionneur est le mécanisme qui permet
à l’effecteur d’exécuter une action
• Les actionneurs incluent typiquement les moteurs
électriques, hydrauliques, pneumatiques, etc.
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