DSimI - python

Simulation Simulation
XDEXDE
Simulation Simulation
EngineEngine
Juillet 2011Juillet 2011
[email protected]
Ingénieur - Chercheur
Laboratoire de Simulation Interactive
CEA LIST

•XDE: Aperçu général
•Briques:
Simulation physique
Simulation physique
Fluide
Humain Virtuel
•Middleware:
DSimI
DIO
•Exemple appliqué à la robotique
•Roadmap
Plan
2

•
XDE : Environnement logiciel dédié à la simulation physique
interactive
•
Objectifs généraux
•
Objectifs généraux
Environnement logiciel modulaire unique: polyvalence des
applications, par ex:
Retour d’effort pour le PLM en RV
Pilotage d’HV sur TV3D avec kinect
Serious game physique avec interfaces
iPad
Implémentation logicielle à vocation industrielle
Intégration des algorithmes et résultats de recherche du LSI
Objectif de performance et d’interactivité
Objectif de performance et d’interactivité
Objectif de facilité d’utilisation
XDE: Overview
XDE : Environnement logiciel dédié à la simulation physique
3
Environnement logiciel modulaire unique: polyvalence des
iPad
Implémentation logicielle à vocation industrielle
Intégration des algorithmes et résultats de recherche du LSI
Objectif de performance et d’interactivité
Objectif de performance et d’interactivité

•Qu’est-ce que ça peut faire ?
Simulation physique réaliste/interactive
Des corps rigides
Poutres 3D déformables (câbles)
Poutres 3D déformables (câbles)
Des fluides
Collision arbitraires (trimesh
) compatible avec
Interaction multimodale dans le cadre de la RV
Multiples périphériques A.R.T,
kinect
Moteur sonore et vibratoire (simulation des contacts)
Tracking
interactive de l’humain virtuel
…
Simulation et contrôle d’humain virtuel autonome réactif
Simulation et contrôle d’humain virtuel autonome réactif
Contrôle de l’humain virtuel par optimisation
Locomotion (Preview-control)
Path planning
XDE: Overview
Simulation physique réaliste/interactive
4
) compatible avec
haptique
Interaction multimodale dans le cadre de la RV
kinect
, SpaceMouse, Virtuose, TV3D, iPad
Moteur sonore et vibratoire (simulation des contacts)
interactive de l’humain virtuel
Simulation et contrôle d’humain virtuel autonome réactif
Simulation et contrôle d’humain virtuel autonome réactif
Contrôle de l’humain virtuel par optimisation

•Qu’est-ce que c’est ?
Un ensemble de briques
logicielles spécialisées
indépendantes
indépendantes
Un middleware permettant
De les assembler
De les utiliser de façon
cohérente et unifiée
De les interfacer
Kinect
(
trackin
XDE
XDE: Overview
5
Simulation
physique
Contrôle HV
physique
Path Planning
2.5D …
Kinect
trackin
g)
Virtuose
CATIA
SolidWorks
iPad
C++
Python
CORBA
(haptique)
iPad
Browser
CORBA
…
Interface
utilisateur
(RV)
Interface
utilisateur
(GUI)
Interface
Programmation