Application des Réseaux de Neurones Pour la Gestion d`un

RépubliqueAlgérienneDémocratiqueetPopulaire
Ministèredel’EnseignementSupérieuretdelaRechercheScientifique
UniversitédeBatna
FacultédesSciencesdel’Ingénieur
Départementd’Electronique
Thèse
Préparéeau
Laboratoired’ElectroniqueAvancée(LEA)Batna
Par:
DjarahDjalal
Ingénieurd’étatenélectronique
Envuedel’obtentiondudiplômede:
Magisterenrobotique
Thème
Application des Réseaux de Neurones
Pour la Gestion d'un Système de Perception
Pour un Robot Mobile D'intérieur
Soutenule:……/…../2006
MembresduJury
AmeddahDjamel PrésidentdeJuryMaîtredeConférencesUniversitédeBatna
LoucheneAhmedRapporteur MaîtredeConférencesUniversitédeBatna
BaarirZineddineExaminateurMaîtredeConférencesUniversitédeBiskra
BenoudjitNabilExaminateurMaîtredeConférencesUniversitédeBatna

Application des Réseaux de Neurones
Pour la Gestion d'un Système de
Perception
Pour un Robot Mobile D'intérieur

Dédicace
Alamémoiredemonpère.
Atoutemafamilleetmesamis.

REMERCIEMENTS
Cetravailaétéeffectuéauseindulaboratoired’Electronique
Avancée–LEA‐ àL’UniversitéBatna,dirigéparMonsieurAhmed
LouchenemaîtredeconférencesàlʹUniversitédeBatnaquejedésirele
remercier,pourm’avoirdirigéetsoutenuaucoursdelaréalisationdece
travail.
Sadisponibilitéetsesconseilsontétéindispensablesàla
concrétisationdecetravail,Jeremercieégalementmescoéquipiersde
travailquipartageaientlemêmelaboratoireetaveclesquelsj’aieudes
discussionsdesplusintéressantesetfructueusessurcetravail.

SOMMAIRE
IntroductionGénérale
01
Chapitre1
Présentationgénéraledesréseauxdeneurones03
1.1.Introduction 03
1.2.RéseauxdeNeurones04
1.2.1.neuronesartificiels04
1.2.1.1Présentation04
1.2.1.2.Descriptionmathématique04
1.2.1.3Lesvariantes05
1.2.2.LesdifférentstypesdesRNA05
1.2.2.1.Lesrésaux«fedd‐forward»06
a‐Lesperceptrons06
*Leperceptronmono‐couche06
*Leperceptronmulticouches(PMC)06
b‐Lesréseauxàfonctionradiale06
1.2.2.2.Lesréseaux«feedback»07
a‐Lescartesauto‐organisatricesdeKohonen07
b‐LesréseauxdeHopfield07
c‐LesARTs08
1.2.3.L’apprentissagedesRNA08
1.2.3.1.Lestypesd’apprentissage09
*Lemodesupervisé09
*Lerenforcement09
*Lemodenonsupervisé(ouauto‐organisationnel)09
*Lemodehybride09
1.2.3.2.Lesrèglesd’apprentissage10