Notations et symboles…...………………………………………………………………….6
Table de Figures………………………………………………………………………… 7-8
Introduction.......................................................................................................................9-10
Partie 1: Etude théorique
I. Commande Floue d’un procédé…………………………………………………….12
1- Introduction………………………………………………………………….12
2- Bref historique……………………………………………………………….12
3- Principe de la logique floue………………………………………………….13
3 .1- Introduction…………………………………………………………………………. 13
3.2- Variables floue…………………………………………………………….. … 13-14-15
3.3- Règle d’inférence …………………………………………………….. ………….15-16
3.4 Fonctions d’appartenance……………………………………………………………...16
4- Combinaison des règles et défuzzification…………………………………..16
4.1 Introduction…………………………………………………………………………...16
4.2 Combinaison des règles………………………………………………………….. …..17
4.3 Défuzzification…………………………………………………….. ……………..17-18
4.4 Exemple d’application de Logique Floue……………………………………..18-19-20
4.5 Conclusion……………………………………………………………………………. 20
II. Loi de Commande PID……………………………………………………………...21
1- Schéma fonctionnel d’une boucle de régulation………………………….21-22
2- Algorithme P…………………………………………………………………22
3- Algorithme PI…………………………………………………………….22-23
4- Algorithme PID…………………………………………………………..23-24
5- Réglage (calcul des actions PID)…………………………………………….25
5.1- Méthode de Ziegler Nichols en chaine fermée………………………………………..25
5.2- Méthode de Broîda……………………………………………………………………26
6- Conclusion…………………………………………………………………...27
III. Cahier des charges…………………………………………………………………28
1- Stabilité………………………………………………………………………28
2- Précision……………………………………………………………………. .29
3- Rapidité…………………………………………………………………...29-30
IV. Avantages et Inconvénients des régulateurs PID et Floue………………………..30