EXEMPLE : MODELISATION DU MOTEUR A

EXEMPLE : MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU
Pr. I. ZAMBETTAKIS
Equations de fonctionnement :
→ équations électriques () i =
di
dt
° :
v
=
l j
+
r j
u = L i + R i + E
f.
c.
e.
m.
°°↑
→ équation mécanique :
J
=
-
f
-
k
+
C
u
θ
θ
θ
°° °
Cu : couple utile
→ moteur : Cu = Cm - Cr
moteur résistant
Cm = K1 i j ( hypothèse de flux linéaire )
E = K2
θ
°
moteur commandé par la tension statorique ( j = constante) :
entré es : u et C
sortie : é quations :
u
=
L i
+
R i
+
K
+ f +k + C = K i
( K = K j )
r2
r
1
θ
θ
θθθ
⇒°°
°° °J
élimination de la variable i(t) :
L J
+ (L f
+
R J)
+(L k
+
R f
+
K K
+
R k
=
K u
-
L C
-
R C
2
r
r
θ
θ
θ
θ
°°° °° ° °
)
u
r
j
l
L
i
v
Stator
(inducteur) Rotor (induit)
θ, Cm,
J : inertie,
f : frottement visqueux k :
raideur
R