Le déplacement

Projet Robot Judoka
Muhamed MEHMEDINOVIC
Section informatique
Objectifs
Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du
robot:
 le déplacement:
 Tourner
 Avancer
 Attaque
 Défence
 la localisation:
 l’orientation:
Objectifs
Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:
 le déplacement
tourner,
 avancer,
 attaquer,
 se défendre,
 la localisation,
 l’orientation.

Le déplacement
Gestion des mouvements:
Motion
Smooth
Le déplacement: Smooth
 Création d’une trajectoire:


lissée,
linéaire
Pentes
Position de
départ
Position
finale
Le déplacement: Smooth
 La liste des trajectoires:
Le déplacement: Motion
 tourner
 avancer
 attaquer
 se défendre
Objectifs
Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:
 le déplacement
 tourner,
 avancer,
 attaquer,
 se défendre,
 la localisation,
 l’orientation.
La localisation:
 Décomposition en 3 étapes:



détection des bords du tatami,
convertion du repère,
calcul de la position.
La localisation: détection
• Balayage de l’image.
• Détection du changement
de pente.
• Vérification des 3 colonnes
les plus proches du sommet.
La localisation: convertion
On imagine que l’image se trouve sur un écran devant
le robot:
de cette manière on obtient
directement la direction du
point considéré.
La localisation: position
• 1 sommet => distance
• 1 sommet => position
• 3 sommets => position
Objectifs
Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:
 le déplacement,
 tourner ,
 avancer,
 attaquer,
 se défendre,
 la localisation,
 l’orientation.
L’orientation
Les angles d’Euler:
•réalisé par un des concurrents, Mike Jost.
Objectif supplémentaire
 Calcul du centre de gravité
Avantages:



connaissance de la hauteur de seuil,
souplesse pour la localisation,
aide au développement de mouvement.
Centre de Gravité
 Problèmes rencontrés:


ne fonctione pas correctement,
difficile à déboguer.
Remerciements
 Auke Ijspeert
 Oliver Micheal
 Alessandro Crespi
 Mike jost