PPE – 2008-2009 : Le Robot Lanceur de Balles Par : Soraya HIMOUR Antoine MATYJA Florentin DEVOS Antoine SAELEN Problématique Comment, dans le cadre du challenge robotique, permettre au robot de projeter des balles de ping-pong? Énergie électrique Balles en position initiale Lanceur de balles Balles dans le filet Lancer les balles Sommaire - Présentation générale du projet Partie 1 : Mécanique - Schéma cinématique - Représentation sous Solidworks - Calculs mécaniques Partie 2 : Électronique - Tests moteur - Mise en marche du moteur Partie 3 : Maquette - Présentation - Démonstration Présentation générale Présentation générale diagramme pieuvre: Cible Cible a a Atteindre Robot télécommandé atteindre FP1 Système De Projection FC3 énergie FC1 Précision De la Projection FC2 Encombrement Présentation générale I) Partie Mécanique 1- Schéma cinématique - Logiciel Schématrice et Photofiltre 2- Réalisation SolidWorks - Logiciel SolidWorks 3- Calculs mécaniques - Applet JAVA 1.1)Schéma cinématique 1.2) Représentation sous Solidworks 1.3) Calculs mécaniques Choix de la vitesse de la balle Choix de la vitesse de la balle Calcul du diamètre des poulies Données Vitesse de la balle (V): 5.5 m/s Vitesse de rotation du moteur (ωm): 523.6 rad/s Rayon des rouleaux (R): 0.016725 m ωs=V/R=5.5/0.01670085 rad/s k=ωs/ωm=Dm/Ds=328.85/523.6=1/1.6 Partie 2 : Électronique 2.1) Tests du moteur U (V) 0 1 2 3 4 5 N (tr/min) 0 450 1750 2800 3850 5000 6000 5000 4000 U (V) 3000 N (tr/min) 2000 1000 0 1 2 3 4 5 6 2.2) Programmation Partie 3 : maquette Respect de l‘encombrement Partie 3 : maquette Présentation A présent nous allons vous présenter la maquette réelle. Passons dans le laboratoire.