Le laboratoire de mécatronique

Robots footballeurs:
Fusion de données
But: obtenir une équipe de
robots autonomes pour
participer aux compétitions
de RoboCup
Prolongement du cours
PGE

Installations au
laboratoire

Problématique
Caractéristiques
Fréquence
d’échantillonnage Erreur par
itération
Erreur à
long
terme
Délai
Odométrie Plus rapide Faible Élevée Faible
Falcon Lente Élevée Stable Élevée
tnVnx
tnVnx
tn
))(sin()(
))(cos()(
)(
2
1
tL
t
V ˆ ,
2
2121
tL
t
V ˆ ,
22121

Recherche de solutions
le filtre de Kalman
la théorie de Dempster-Shafer (DST)
les chaînes de Markov
la logique floue

Comparaison des deux
méthodes
Kalman:
Hypothèses:
oLe processus suit une loi normale
oLe modèle du système est linéaire
oOn connaît la position de départ
Markov:
Description:
oOn peut attribuer un comportement beaucoup plus large au système
Forces et faiblesses de chacune
oKalman plus précis,
oMarkov plus robuste
oLe filtre perd son efficacité si on rencontre un échec à la
localisation