filtre kalman (stage 1)

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OBJECTIFS
Fondements de la théorie du filtre de Kalman
Réglages du filtre & mise en pratique
Une attestation de suivi de formation sera transmise à l’issue de celle-ci
STAGE 1 : FILTRES DE KALMAN
FONDAMENTAUX ET PRATIQUE
Ce stage s’adresse à des techniciens
supérieurs, ingénieurs, chercheurs
et étudiants ayant une formation en
mathématiques niveau Bac+2
Formation dispensée en Français ou
Anglais selon la demande
Responsable du stage
Léa Cot
Maître de Conférences
INSA - Département GEI (Toulouse)
 Option 1 : stage 1 + stage 2 en présentiel sur 3
jours du 7 au 9 octobre 2020 (21 heures)
 Option 2 : 25 Septembre 2020 (visio) et 2
Octobre 2020 (présentiel) (2 jours – 14 heures)
 Tarif : Option 1 : à partir de 1700 €
Option 2 : à partir de 1200 €
Étudiants : nous contacter
Documents pédagogiques &
déjeuners inclus.
lieu de formation : En entreprise ou à l’INSA
Toulouse
Renseignements & inscription :
 05 61 55 92 53
 [e-mail]
Témoignages
« Une bonne entrée en matière sur le filtre de Kalman qui me per-
mettra de savoir comment démarrer sur mon problème spécifique »
Aurélie M. (IRAP/CNRS)
« En quelques jours, j’ai pu aborder le sujet sereinement et j’ai
acquis une compréhension pour pouvoir l’approfondir dans mes cas
d’utilisation » Arnaud D. (AUSY)
« Le stage de Léa est une démystification du filtre de Kalman, elle
nous extirpe de l’obscurité pour nous montrer le génie de Kalman et
Bucy » Jean-Pierre T. (Airbus)
« Le filtre de Kalman : un outil qui semble si compliqué avant la for-
mation et qui devient simple et accessible » Tom F. (MEAS France)
STAGESSTAGES
FILTRE DE KALMANFILTRE DE KALMAN

PROGRAMME I FORMATION CONTINUE QUALIFIANTE I P.25
ACTIONNEURS &
SYSTÈMES EMBARQUÉS
FILTRES DE KALMAN
FONDAMENTAUX ET PRATIQUE
Le filtrage de Kalman est utilisé dans un champ large d’applications et dans
des domaines très variés : mécanique, génie chimique, biologie, finance,
météorologie, robotique… De nombreuses problématiques (diagnostic de
pannes, propagation, prédiction de comportement…) reposent sur l’élaboration
de modèles mathématiques à partir de données expérimentales. Le filtre de
Kalman permet leur résolution en mettant en œuvre un modèle d’estimation
paramétrique état-observable qui joue le rôle du filtrage, de la prédiction ou du
lissage. Le filtrage de Kalman est communément appliqué à l’estimation d’état. Il
est également ecace pour résoudre des problèmes d’estimation de paramètres.
Afin de répondre à ces besoins, l’INSA de Toulouse propose 2 stages de
formation continue basés sur des cours théoriques et sur leur mise en pratique.
Le stage 1 s’attache à la compréhension des fondements de la théorie du filtre
de Kalman et des équations du filtre à temps discret. Son extension au cas non-
linéaire est traitée. L’accent est mis sur les réglages du filtre dans la pratique.
Le stage 2 porte sur l’estimation de paramètres tels que des paramètres de
modèles physiques, valeurs initiales, incertitudes, par la technique de l’état
augmenté appliquée au filtre de Kalman étendu.
PROGRAMME DU STAGE
Jour 1 : Visioconférences
Matin
-
Introduction au filtrage
- De l’estimation Bayésienne au filtre de Kalman
- Estimation en moyenne quadratique
- Filtre de Kalman à temps discret
- Illustrations
Après-midi
-
Signification des équations du filtre de Kalman
- Sens des grandeurs et réglages du filtre
- Modèles d’états non-linéaires : filtre de Kalman linéarisé et filtre de Kalman étendu
- Illustrations
Jour 2 : Travaux pratiques en présentiel
- Implémentation et mise en œuvre du filtre de Kalman dans des cas d’applications
linéaires et non-linéaires
- Pratique en langage MATLAB sur un ordinateur individuel
(pas de compétences MATLAB
requises)
Le programme peut être précisé selon les besoins et problèmatiques des
participants ou de l’entreprise. En outre ces deux stages peuvent être donnés
en une seule formation de trois jours en présentiel.