S E G A N A ST M L A K E D FILTRE STAGE 1 : FILTRES DE KALMAN FONDAMENTAUX ET PRATIQUE Ce stage s’adresse à des techniciens supérieurs, ingénieurs, chercheurs et étudiants ayant une formation en mathématiques niveau Bac+2 OBJECTIFS Fondements de la théorie du filtre de Kalman Réglages du filtre & mise en pratique Témoignages « Une bonne entrée en matière sur le filtre de Kalman qui me permettra de savoir comment démarrer sur mon problème spécifique » Aurélie M. (IRAP/CNRS) « En quelques jours, j’ai pu aborder le sujet sereinement et j’ai acquis une compréhension pour pouvoir l’approfondir dans mes cas d’utilisation » Arnaud D. (AUSY) « Le stage de Léa est une démystification du filtre de Kalman, elle nous extirpe de l’obscurité pour nous montrer le génie de Kalman et Bucy » Jean-Pierre T. (Airbus) « Le filtre de Kalman : un outil qui semble si compliqué avant la formation et qui devient simple et accessible » Tom F. (MEAS France) Responsable du stage Léa Cot Maître de Conférences INSA - Département GEI (Toulouse) Formation dispensée en Français ou Anglais selon la demande Option 1 : stage 1 + stage 2 en présentiel sur 3 jours du 7 au 9 octobre 2020 (21 heures) Option 2 : 25 Septembre 2020 (visio) et 2 Octobre 2020 (présentiel) (2 jours – 14 heures) Tarif : Option 1 : à partir de 1700 € Option 2 : à partir de 1200 € Étudiants : nous contacter Documents pédagogiques & déjeuners inclus. lieu de formation : En entreprise ou à l’INSA Toulouse Renseignements & inscription : 05 61 55 92 53 [email protected] Une attestation de suivi de formation sera transmise à l’issue de celle-ci P. 2 4 Afin de répondre à ces besoins, l’INSA de Toulouse propose 2 stages de formation continue basés sur des cours théoriques et sur leur mise en pratique. Le stage 1 s’attache à la compréhension des fondements de la théorie du filtre de Kalman et des équations du filtre à temps discret. Son extension au cas nonlinéaire est traitée. L’accent est mis sur les réglages du filtre dans la pratique. Le stage 2 porte sur l’estimation de paramètres tels que des paramètres de modèles physiques, valeurs initiales, incertitudes, par la technique de l’état augmenté appliquée au filtre de Kalman étendu. FILTRES DE KALMAN ACTIONNEURS & FONDAMENTAUX ET PRATIQUE SYSTÈMES EMBARQUÉS Le filtrage de Kalman est utilisé dans un champ large d’applications et dans des domaines très variés : mécanique, génie chimique, biologie, finance, météorologie, robotique… De nombreuses problématiques (diagnostic de pannes, propagation, prédiction de comportement…) reposent sur l’élaboration de modèles mathématiques à partir de données expérimentales. Le filtre de Kalman permet leur résolution en mettant en œuvre un modèle d’estimation paramétrique état-observable qui joue le rôle du filtrage, de la prédiction ou du lissage. Le filtrage de Kalman est communément appliqué à l’estimation d’état. Il est également efficace pour résoudre des problèmes d’estimation de paramètres. Le programme peut être précisé selon les besoins et problèmatiques des participants ou de l’entreprise. En outre ces deux stages peuvent être donnés en une seule formation de trois jours en présentiel. PROGRAMME DU STAGE Jour 1 : Visioconférences Matin - Introduction au filtrage - De l’estimation Bayésienne au filtre de Kalman - Estimation en moyenne quadratique - Filtre de Kalman à temps discret - Illustrations Après-midi - Signification des équations du filtre de Kalman - Sens des grandeurs et réglages du filtre - Modèles d’états non-linéaires : filtre de Kalman linéarisé et filtre de Kalman étendu - Illustrations Jour 2 : Travaux pratiques en présentiel - Implémentation et mise en œuvre du filtre de Kalman dans des cas d’applications linéaires et non-linéaires - Pratique en langage MATLAB sur un ordinateur individuel (pas de compétences MATLAB requises) PROGRAMME I FORMATION CONTINUE QUALIFIANTE I P.25
