1994-95 1 Rotations dans l'espace Titre des leçons: Il y a en 1994 deux leçons assez voisines: (n°55) Réflexion de l'espace échangeant deux points donnés; plan médiateur, régionnement associé. Etude des isométries de l'espace ayant une droite de points invariants. (n°56) Réflexions et rotations de l'espace. Invariants élémentaires: effet sur les distances, les angles,… Applications à l'action sur les configurations usuelles. Je vais proposer un plan d'ensemble, et j'indiquerai à la fin ce qu'on peut mettre dans chacun des sujets. On suppose connues les propriétés des réflexions (ie: symétries orthogonales par rapport à un plan) de l'espace. I: Plan médiateur de deux points. Théorème: Etant donnés deux points A et B (distincts) de l'espace il existe une unique réflexion σ telle que σ(A) = B et σ(B) = A. Montrons l'unicité: Si la réflexion par rapport au plan ∏ échange A et B, alors (d'après la construction classique de l'image d'un point par une réflexion) ∏ passe par le milieu de AB, et est perpendiculaire à la droite AB. Il existe un unique plan qui possède ces deux propriétés, donc une unique réflexion possible. Montrons l'existence: Soit ∏ le plan perpendiculaire à AB passant par le milieu I de AB, alors la construction classique du symétrique d'un point, montre que la réflexion σ par rapport à ∏ échange A et B. Définition: Ce plan ∏ est appelé le plan médiateur de AB. Théorème : Le plan ∏ médiateur de AB est le lieu des points équidistants de A et B. Si M et A sont du même coté de ∏, alors AM<BM. Si M et B sont du même côté de ∏, alors BM<AM. Démonstration: Si M est dans ∏, alors AM = BM, puisque σ est une isométrie. Si M et A sont du même côté de ∏, alors le segment MB coupe ∏ en N, et on a BM = BN + NM = AN + NM > AM (car dans le triangle AMN, le côté AM est inférieur à la somme des deux autres côtés). On a donc les implications M appartient à ∏ ⇒ M et A du même côté de ∏ ⇒ M et B du même côté de ∏ ⇒ AM = BM AM < BM AM > BM Et le principe du tiers exclus, nous permet d'affirmer que les réciproques sont vraies. II: Etude des isométries ayant la droite δ comme ensemble de points fixes. 2 Lemme 1: Soit δ une droite, et f une isométrie de l'espace qui fixe les points de δ. Soit P un plan perpendiculaire à δ, alors f(P) P. En effet: Soit A un point de δ et B = σ(A) (où σ est la symétrie par rapport à P), qui est aussi sur δ. Alors le plan P est le plan médiateur de AB. Soit M dans ce plan, on a MA = MB; et, puisque f est une isométrie qui laisse A et B fixes, on a aussi Af(M) = Bf(M); donc f(M) est dans P. Conséquence:Supposons de plus que les seuls points fixes de f soient les points de δ , alors f|P est évidemment – une isométrie de P; elle a - évidemment - pour seul point fixe O=P δ; donc c'est une rotation de centre O. On dit que f est une rotation d'axe δ; l'angle de cette rotation est - par définition l'angle de f|P comme rotation dans P. Lemme 2: Soit deux plans ∏ et ∏' distincts contenant δ, et s et s' les symétries par rapport à ces plans. Alors g = s s' est une rotation d'axe δ. Démonstration: Il est clair que les points de δ = ∏ ∏' sont fixes par g. Pour montrer que ce sont les seuls on remarque que si g(M) = M, et si l'on pose s'(M) = M', alors on a aussi s(M)=M' (puisque s(M') = s(s'(M)) = g(M) = M). Donc ou bien M = M' et les plans ∏ et ∏' passent par M (et alors M est un point de δ). Ou bien M et M' sont distincts, et alors ∏ et ∏' sont tous deux identiques au plan médiateur de MM'; ce qui est exclu puisque ∏≠∏'. Remarque 1: Le choix de P est arbitraire parmi les plans perpendiculaires à δ. Et notre définition associe à la rotation f d'axe δ, un angle dans A(P) (groupe des "angles orientés de vecteurs" dans le plan P). Notre construction identifie donc entre eux tous les groupes A(P) pour tous les plans P perpendiculaires à δ. Ainsi "on peut considérer" que les différents angles asociés à f dans les différents A(P) sont identiques. Il y a là une difficulté, que l'on ne cherchera pas à élucider le jour de l'oral; mais il faut savoir qu'elle existe. Remarque 2: Attention l'angle de f est bien défini comme angle dans P. Mais si on veut le mesurer il faut orienter P , et pour cela on oriente en général l'axe δ (ce qui oriente P par le bonhomme d'Ampère). III: Le groupe des rotations d'axe δ. Notons Eδ l'ensemble des rotations de l'espace qui admettent δ comme axe, et notons RP,O l'ensemble des rotations de P de centre O. Le lemme 1 définit une application χ: Eδ → RP,O. Théorème: Cette application χ est surjective. En effet: Si ρ est une rotation dans RP,O, on peut l'écrire ρ = σd σd' où d et d' sont des symétries de P d'axes passant par O; soit ∏ et ∏' les plans contenant δ et respectivement d et d'; il est clair que s∏ s∏' a pour restriction à P la rotation ρ = σd σd', et c'est un élément de Eδ d'après le lemme 2. Théorème: Cette application χ est injective. Démonstration. Soit f1 et f2 deux éléments de Eδ qui ont même restriction ρ à P. Ecrivons ρ sous la forme ρ = σd σd', et soit ∏ et ∏' les plans contenant δ et respectivement d et d'. Posons f = s∏ s∏' (qui est inversible comme composée de deux applications inversibles). Posons aussi g1 = f– 1 f et g = f–1 f . Ces deux isométries sont l'identité sur δ et aussi sur P; ce qui implique qu'elles 1 2 2 sont l'identité (s'il existait un point M tel que gi(M)≠M, alors le plan médiateur de Mgi(M) contiendrait δ et le plan P; ce qui est absurde). On a donc f–1 f1 = f–1 f2 =Id, c'est à dire f1 = f2 = f. On étend χ en une application de Eδ {Id} dans RP,O {Id P }, ce qui donne toujours une application bijective. Cette application χ commute à la composition des applications, et RP O {IdP} est 3 un groupe abélien. Donc Eδ {Id} muni de la composition est un groupe isomorphe au groupe RP,O {IdP} des rotations de centre O dans P. Ce groupe est aussi isomorphe au groupe des angles de P; il est abélien. IV: Isométries fixant les points de δ : Lemme : Soit δ une droite, et f une isométrie de l'espace qui fixe les points de δ. Si f fixe un autre point mais n'est pas l'identité, alors f est la réflexion par rapport à un plan contenant δ . En effet soit P le plan perpendiculaire à δ et contenant un autre point fixe de f , alors -évidemment- f|P est une isométrie ayant une droite d passant par O=P δ de points fixes et qui n'est pas l'identité (cf démonstration de II). Ainsi f|P est la réflexion par rapport à d et f est la réflexion par rapport au plan contenant d et δ (cf démonstration de II). Notons Iδ l'ensemble des isométries de l'espace qui fixent les points de δ . C'est clairement un groupe composé des rotations d'axe δ , des réflexions par rapport à des plans contenant δ et de l'identité. Notons IP,O l'ensemble des isométries de P fixant O. Le lemme 1 définit une application χ: Iδ → IP,O. Théorème: Cette application χ est un isomorphisme de groupes La démonstration est analogue à celles du II. Ce groupe est donc non abélien avec pour sous-groupe distingué Eδ∪{Id} . V: Application aux polyèdres classiques ou autres figures. Cas du tétraèdre régulier: Il est clair que les plans médiateurs des arêtes sont des plans de symétrie. On composera deux de ces symétries (bien choisies) pour obtenir une rotation d'angle π, ou 2π/3 qui envoie le tétraèdre sur lui même. Cas du cube: Il est clair que les plans médiateurs des arêtes sont des plans de symétrie. On composera deux de ces symétries (bien choisies) pour obtenir une rotation d'angle π/2, π, ou 2π/3 qui envoie le cube sur lui même. 2π Utiliser ces rotations d'angle ± 3 et la symétrie centrale pour montrer que l'intersection du cube avec le plan médiateur d'une diagonale est un hexagone régulier. Cas de deux droites: Déterminer les rotations de l'espace qui stabilisent la réunion de deux droites non coplanaires. (On utilisera la perpendiculaire commune, ces rotations sont les trois symétries axiales d'un repère orthonormé). VI : Composées de rotations d'axes sécants. A titre d'application on peut aussi proposer ce qui suit. Lemme: Soit f une rotation d'axe δ et soit ∏ un plan contenant δ. Il existe des plans ∏' et ∏" contenant δ tels que f = σ∏ σ∏' = σ∏" σ∏. Démonstration: Soit P un plan perpendiculaire à δ, ρ = f|P (c'est une rotation de centre O = P δ), et d = P ∏. (On sait qu') Il existe des droites d' et d" du plan P telles que ρ = sd sd' = sd" sd. Soit ∏' et 4 ∏" les plans contenant δ et respectivement d' et d". Alors σ∏ σ∏' = σ∏" σ∏ est une rotation d'axe δ dont la restriction à P est ρ, c'est donc f (puisque χ est injective). Théorème: Soit deux rotations f et g d'axes (distincts) δ et δ' sécants en un point O. Alors f g est une rotation autour d'un axe passant par O. En effet: Soit ∏ le plan défini par δ et δ'. Il existe (d'après le lemme) des plans ∏ et ∏' passant par O et tels que σ∏ σ∏' = g et σ∏" σ∏ = f. On a alors f g = σ∏" σ∏ σ∏ σ∏' = σ∏" σ∏'. Donc f g est une rotation dont l'axe ∏" ∏' passe par O. Il en résulte que l'ensemble des rotations dont l'axe passe par O, est un groupe pour la composition des applications. VII: Propriétés des rotations de l'espace. On admet ici que les propriétés classiques des réflexions sont connues. Puisque les rotations sont des composées de symétries, on peut affirmer: Qu'elles conservent les angles (et les produits scalaires). Qu'elles conservent les alignements. En particulier l'image d'une droite est une droite. Qu'un plan a pour image un plan. Que l'image d'un barycentre est un barycentre. Etc Les plans des deux leçons ( à developper ???) : Pour la première I, II,III, IV et éventuellement V , VI ou VII. Pour la seconde II, III, IV et V.