Thèse présentée pour obtenir le grade de Strasbourg I

Thèse présentée pour obtenir le grade de
Docteur de l’Université Louis Pasteur
Strasbourg I
Discipline : Électronique, Électrotechnique, Automatique
Spécialité : Robotique médicale
par Loïc Cuvillon
Soutenu publiquement le  décembre 
Directeur de Thèse : Michel de Mathelin, Professeur, Université Louis Pasteur, Stras-
bourg
Rapporteur Externe : Olivier Sename, Professeur, Institut National Polytechnique de
Grenoble
Rapporteur Externe : Philippe Poignet, Maître de conférences, HDR, Université de Mont-
pellier
Rapporteur Interne : Saïd Ahzi, Professeur, Université Louis Pasteur, Strasbourg
Examinateur : Bradley Nelson, Professeur, ETH (Institut Fédéral de Technologie),
Zurich
Examinateur : Jacques Gangloff, Professeur, Université Louis Pasteur, Strasbourg
Examinateur : Edouard Laroche, Maître de conférences, Université Louis Pasteur,
Strasbourg

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Remerciements
Je tiens à remercier en premier lieu le professeur Michel de Mathelin, mon directeur de
thèse, Jacques Gangloff et Edouard Laroche, mes co-encadrants. Sans leur expertise et leur ami-
cal soutien, je ne sais si cette thèse sur la thématique de la robotique médicale cardiaque aurait
été menée à son terme.
Je remercie également Olivier Sename, Professeur, Philippe Poignet, Maître de Conférence,
et Saïd Ahzi, Professeur, d’avoir accepté cordialement d’être les rapporteurs de cette thèse, et
d’avoir relevé les insuffisances et erreurs du manuscrit. Je tiens également à remercier le profes-
seur Brad Nelson, président du jury de cette thèse.
Mes remerciements au Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) et le conseil
général de la Région Alsace pour le co-financement de cette recherche, ainsi qu’au personnel
de l’Institut de Recherche sur les Cancers de l’Appareil Digestif (IRCAD) pour leur aide lors des
expériences in-vivo, en particulier Alain et Antonello.
Finalement, mon amitié et mes remerciements à tous les autres membres de l’Equipe AVR,
une équipe chaleureuse, qui a contribué à mon épanouissement personnel et scientifique au
cours de cette thèse : Iuliana Bara, Laurent Barbé, Bernard Bayle, Adlane Benlatreche, Joana
Carvalho, Christophe Doignon, Benjamin Maurin, Kanako Miura, Florent Nageotte, Eric Oster-
tag, Andrea Ranftl, Philippe Zanne et ceux que j’oublie peut-être.