rapport – robot dream

Rapport de projet Vierzon Equipe DreamTeam
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RAPPORT – ROBOT
DREAM
SIMON EMARRE
ALAN PORTE
SOLENE GADEAU
REMI RIQUART
GAUTIER BOUCLY
UGUR BULUT
Tuteur : YVES GUINAND

Rapport de projet Vierzon Equipe DreamTeam
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Sommaire
Introduction : ...................................................................................... 3
Carte moteur ....................................................................................... 4
Carte microcontrôleur ......................................................................... 6
Carte capteurs ..................................................................................... 9
Conclusion ......................................................................................... 10

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Comme chaque année, est organisé à Vierzon un concours national de robotique. Ce
concours doit permettre à nous, étudiants de GEII, de concevoir et programmer un robot
autonome grâce aux connaissances que nous avons acquis durant l’année. Ce robot sera
assigné à plusieurs objectifs et devra les réaliser le plus rapidement possible.
En effet le robot devra traverser la piste en évitant les obstacles ainsi que les robots des
autres équipes adverses. Il devra par ailleurs crever ballon lorsqu’il sera arrivé dans le coin
opposé.
Quelle démarche avons-nous mis en œuvre pour arriver à nos fins ? Quels matériaux
avons-nous utilisés pour remplir les objectifs ?
Tout d’abord nous allons expliquer la conception formelle de notre automate puis nous
expliquerons ensuite la création des cartes nécessaire à son fonctionnement et enfin nous
terminerons par la programmation de la gamel.
Nous avons décidé de concevoir trois cartes. Une carte moteur, une carte capteur et une
carte avec le microcontrôleur MBED ont été réalisées. Ces cartes ont été conçues grâce à un
logiciel de conception appelé Altium designer.

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La carte moteur est nécessaire pour générer un signal PWM nécessaire pour les moteurs. De
plus ce signal doit pouvoir être variable sur ordre de la carte MBED.
Schématique de la carte moteur
La carte moteur comporte deux hacheurs quatre quadrants de type LMD18200.
Ce composant regroupe un pont en H ainsi que son pilote. Le pont en H est un
regroupement de 4 transistors qui permettent de contrôler la polarité aux bornes d'un
dipôle. Le pilote permet d'avoir une logique de contrôle et de protection du composant.
Ainsi ce composant en fait un outil idéal pour notre projet car facile à programmer et
l’inversion de la polarité est possible.
Pour éviter toutes variations de courant au sein de la batterie on place 2 condensateurs
entre Vcc et GND.

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Image du hacheur 4 quadrants lmd18200
Caractéristiques :
1 : bootstrap (pompe permettant de fournir une tension supérieure à celle obtenue en entrée)
2 : sortie vers moteur (le condensateur connecté entre le bootstrap et la sortie est nécessaire
pour fournir une tension supérieur à celle de l’entrée)
3 : commande du sens de rotation
4 : brake input : commande du frein électrique (inutile)
5 : entrée pwm
6 : alimentation
7 : masse
8 : sortie image du courant de la sortie du moteur (inutile)
9 : sortie alerte de surchauffe (inutile)
10 : sortie vers moteur
11 : bootstrap