Spé génie électrique
ATS Asservissement
Lycée P. Mendès France Epinal
TD space mountain 5/8
Dessiner le schéma bloc correspondant à cette situation.
4) Pour Kv =1, tracer les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Donner la marge de phase. Le système bouclé sera t-il stable ?
5) Déterminer graphiquement quelle doit être la valeur de Kv afin
que la marge de phase soit de 45°.
6) Pour la valeur de Kv calculée précédemment, calculer la
fonction de transfert en boucle fermée.+
Par identification avec la forme canonique, donner les valeurs de
m et w0 (coefficient d'amortissement et pulsation propre de la
FTBF).
7) Calculer, pour la valeur de Kv calculée en 5, les performances
temporelles suivantes de ce système (toujours pour une entrée
indicielle).
- précision statique.
- temps de réponse par l’intermédiaire de l’abaque ci-contre.
PROBLEME II : ROBOT DE MANUTENTION
Dans une usine de construction automobile, un robot portique assure
le déplacement de pièces mécaniques. Il comporte une colonne dont
l'extrémité inférieure est munie d'une griffe- Cette colonne se déplace
entre le tapis d'arrivée des pièces et le poste d'usinage.
Le mouvement de ces pièces peut s'effectuer dans trois directions
(horizontal ou vertical). Le mouvement vertical de cette colonne permet
de saisir, déposer ou maintenir les pièces mécaniques. Pour assurer
une continuité de service, la salle de contrôle est équipée d'une
alimentation de secours.
L'étude portera sur un moteur assurant le déplacement vertical de la colonne, sur l'asservissement de sa
position et sur l'alimentation de secours de la sonde de contrôle.
A - MOTEUR A COURANT CONTINU
A -I Moteur en régime Permanent
Le moteur permettant le déplacement vertical de la colonne est un moteur à courant continu à aimants
permanents, pour lequel un essai a permis de relever les mesures suivantes :
Exploiter les résultats de ces mesures pour en déduire, dans ces conditions de fonctionnement :
A -l-1 le moment du couple utile Cu développé par le moteur.
A -l-2 la puissance électrique absorbée Po
A -l-3 la valeur du rendement r du moteur.
A -2 Moteur en régime transitoire
La fréquence de rotation n du moteur à courant continu dépend à chaque instant t de la tension U appliquée
à l'induit de ce moteur.