Manuel de programmation complétaire

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NUM
1020/1040/1060
MANUEL DE
PROGRAMMATION
COMPLEMENTAIRE
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Malgré tout le soin apporté à l’élaboration de ce document, NUM ne peut garantir l’exactitude de toutes les informations qu’il contient et ne peut
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Les produits matériels, logiciels et services présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d’évolutions quant à leurs caractéristiques
de présentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel.
Les exemples de programmation sont décrits dans ce manuel à titre didactique. Leur utilisation dans des programmes d’applications industrielles
nécessite des adaptations spécifiques selon l’automatisme concerné et en fonction du niveau de sécurité demandé.
©Copyright NUM 1996.
Toute reproduction de cet ouvrage est interdite. Toute copie ou reproduction, même partielle, par quelque procédé que ce soit, photographie,
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strictement limitée à l’utilisation du dit exemplaire. Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite.

Table des matières
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Table des matières
1 Programmation structurée 1 - 1
1.1 Généralités 1 - 3
1.2 Commandes de programmation structurée 1 - 6
1.3 Exemple de programmation structurée 1 - 13
2 Lecture des symboles d'accès à l'état programme 2 - 1
2.1 Généralités 2 - 3
2.2 Symboles d’accès aux données du bloc
courant 2 - 3
2.3 Symboles d’accès aux données du bloc
précédent 2 - 11
3 Rangement dans les variables L900 à L951 3 - 1
3.1 Généralités 3 - 3
3.2 Rangement de F, S, T, H et N dans
les variables L900 à L925 3 - 3
3.3 Rangement de EA à EZ dans les
variables L926 à L951 3 - 4
3.4 Adressage symbolique des
variables L900 à L951 3 - 4
4 Tableaux et gestion de variables symboliques 4 - 1
4.1 Création de tableaux de variables
symboliques 4 - 3
4.2 Commandes de gestion des variables
symboliques 4 - 8
5 Création de sous programmes appelés par fonctions G 5 - 1
5.1 Appel de sous programme par fonctions G 5 - 3
5.2 Non visualisation des sous programmes
en cours d’exécution 5 - 5
5.3 Exemples de programmation 5 - 6
6 Interpolation polynomiale 6 - 1
6.1 Généralités 6 - 3
6.2 Programmation de l'interpolation
polynomiale segmentée 6 - 3
6.3 Programmation de l'interpolation
polynomiale lisse 6 - 7
7 Transformations de coordonnées 7 - 1
7.1 Généralités 7 - 3
7.2 Mise en œuvre de la matrice de
transformation des coordonnées 7 - 3
7.3 Application de la transformation de
coordonnées 7 - 5
7.4 Exemple de sous programme
d'application 7 - 6

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8 Fonction RTCP 8 - 1
8.1 Généralités 8 - 3
8.2 Mise en oeuvre de la fonction RTCP 8 - 4
8.3 Description des cinématiques 8 - 6
8.4 Traitements liés à la fonction RTCP 8 - 9
8.5 Utilisation en modes "JOG" et "INTERV" 8 - 11
8.6 Restrictions et conditions d’utilisation 8 - 11
9 Fonction N/MAUTO 9 - 1
9.1 Généralités 9 - 3
9.2 Mise en œuvre de la fonction N/M AUTO 9 - 7
9.3 Mode d'emploi après validation N/M AUTO 9 - 8
9.4 Arrêt-Reprise en N/M AUTO 9 - 11
9.5 Contrôles réalisés en N/M AUTO 9 - 12
Annexe A Tableau récapitulatif des commandes de programmation structurée A - 1
Annexe B Tableau récapitulatif des commandes de gestion des variables
symboliques B - 1
Annexe C Tableau récapitulatif des symboles d’accès à l’état programme C - 1
C.1 Adressage des fonctions G et M C - 3
C.2 Adressage d’une liste de bits C - 3
C.3 Adressage d’une valeur C - 3
C.4 Adressage d’une liste de valeurs C - 4
Annexe D Tableau récapitulatif des symboles de rangement dans les
variables L900 à L951 D - 1
D.1 Symboles de rangement dans les
variables L900 à L925 D - 3
D.2 Symboles de rangement dans les
variables L926 à L951 D - 3

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Tableau des mises à jour
EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION
Date Indice Nature des évolutions
02-93 0 Création du document (Conforme au logiciel indice D)
01-95 1 Mise en conformité avec l'indice G du logiciel
Evolutions du manuel
- Fonction RTCP
- Fonction N/M AUTO
Prise en compte des évolutions
Logiciel indice E :
- Adressage de la fonction appelante par [.RG80] dans sous programme
appelé par fonction G
- Adressage par [.IRDI(i)] définissant l'origine des décalages angulaires
Logiciel indice F :
- Transformations de coordonnées
04-96 2 Mise en conformité avec l'indice K du logiciel
Evolutions du manuel :
- Interpolation polynomiale lisse
- En adressage par [.IBX(i)], [.IRX(i)] et [.IBI(i)], [.IRI(i)] ajout des index 10, 11, 4 et 5, liés
au G21 et G22
Prise en compte des évolutions
Logiciel indices H et J :
- Mise à jour de la fonction N/M AUTO