Gamel Trophy

Gamel Trophy
Rapport d'Études & Réalisation
2012-2013
Groupe E :
DOULSANArnaud
LAM Song-man
LAMINE Sané
OUADAH Nadir
SIVACOUMARANE Vassanth
ERDEM Maxime
Tuteur de projet: Hugues Angelis
1

SOMMAIRE
Introduction …................................................................................................................................... 3
Analyse fonctionnelle du robot ….................................................................................................... . 4
Fonction du robot ….......................................................................................…....... 5
Fonctionnement du robot ….........................................................................................6
Premier élément du robot …................................................................................................................7
Actionneurs...................................................................................................................7
Capteurs........................................................................................................................7
Interface........................................................................................................................7
Composant du robot......................................................................................................7
Ou est passée la ligne blanche ….........................................................................................................8
Discriminé les confetti..................................................................................................8
Suiveur de ligne ….......................................................................................................8
Capteurs................................................................................................................................................9
Fonctionnement du capteur........................................................................................10
Schéma électrique.......................................................................................................10
Calcule des résistance …............................................................................................11
Traitement de l'information …...........................................................................................................11
Résistance Pull up.......................................................................................................12
Logigramme................................................................................................................13
Moteur.................................................................................................................................................14
Les équations..............................................................................................................15
Schéma d'alimentation.. ............................................................................................ 16
Ce qu'ils nous reste à faire ….............................................................................................................17
Conclusion..........................................................................................................................................17
2

Introduction
Le Gamel Trophy est une coupe de robotique, dans laquelle s’affrontent des
robots réalisés par des étudiants de génie électrique informatique industrielle.
Le robot doit suivre une piste blanche sur fond bleu le plus rapidement possible, puis
il doit faire tomber une première barre située à la fin de la piste et laisser en place une
seconde barre, distante de 20cm de la première. Le concours se déroulera sous forme
de passage simultané de deux robots sur deux pistes identiques qui ne se croisent pas.
Le plus rapide gagne l’épreuve.
Le concours imposent le fait que les robots doivent être autonomes, le châssis
et la batterie sont imposés, tous identiques. Dans le cadre des cours d'étude et
réalisation, nous sommes chargés de réaliser un robot pour concourir durant le Gamel
Trophy. Nous avons donc conçu et réalisé l'électronique du robot, dans les choix des
composants, la conception des différentes cartes électronique (Carte traitement, carte
capteur, carte puissance). On a reparti les différentes taches au sein du groupe afin de
travailler efficacement.
Le premier objectif du projet est de concevoir un robot qui traversera une un
champ de « confettis » pour ensuite s'arrêter dans une large zone blanche.
Nous allons maintenant vous présentez l’avancement de notre projet pour cet objectif,
les choix faits pour la conception du robot et les détails techniques important.
I] ANALYSE FONCTIONELLE DU ROBOT .
3

La fonction principale de notre robot est de :
-AVANCER en suivant une ligne blanche,
Les fonctions secondaires de notre robot sont :
-Gérer un départ,
-Gérer un arrêt,
-Prendre des raccourcis,
Pour cela ,les performances attendus par notre robot sont la rapidité dans ses
déplacement et la précision dans son positionnement par rapport à la ligne blanche.
Il existe plusieurs contraintes environnementale que notre robot va rencontrer :
–Il doit suivre une ligne Blanche sur un fond en moquette bleu et d'une épaisseur
de 19 mm.
–Le robot devra contourner des plots sans les faire tomber.
–Toutes interventions extérieures sur le robot après le départ seront interdites.
Tableau récapitulant les fonction du robot.
FONCTION CRITERES
Gérer un départ -Mise en marche du moteur après avoir
retiré la prise Jack
Avancer en suivant une ligne blanche -Éloignement du robot par rapport à la
ligne blanche
Prendre un raccourci - Repérage du marqueur signalant la
présence d'un raccourci par des capteurs
situé à gauche du robot
- Ralentissement du robot après
traitement de cette information
- Repérage d'une ligne blanche par les
capteurs situé à gauche du robot
- Arrêt du moteur gauche après traitement
de cette information
-Remise en marche du moteur après
repérage du capteur d'une ligne blanche
médiale
Gérer un arrêt -Arrêt du moteur après contact entre
l'obstacle et le capteur switch
Mode de fonctionnement de la gamelle pour les différents objectif
4

Objectif 1 :
Le moteur du robot devra fonctionner après avoir retiré la prise Jack et devra
traverser à la vitesse maximale une zone remplie de confettis blancs et s'arrêter dans
une grande zone uniformément blanche.
Objectif 2 :
Le robot devra réaliser le même objectif expliqué précédemment, mais cette fois ci
grâce une commande issu du micro-controleur. On doit donc programmé la carte
avant.
Objectif 3 :
Ordre de départ
Robot-Suivre ligne Blanche
5
1
2
3
ATTENDRE
AVANCER
S'arreter