Soutenance_Rubrecht_Final

Contributions à la Commande de Robots
sous Contraintes
Contributions to the control of constrained robots
Sébastien Rubrecht Sous la direction de : Philippe Bidaud
Michel de Broissia
Vincent Padois

Contexte Formulation Resolution Conclusion
Projet TELEMACH
Maintenance Téléopérée
Conception
Commande
23 Septembre 2011 Contributions à la Commande de Robots sous Contraintes 2/38

Contexte Formulation Resolution Conclusion
Un Problème de Conception : morphologie du bras
23 Septembre 2011 Contributions à la Commande de Robots sous Contraintes 3/38
Optimisation
Banque de segments
Evaluation :
suivi de trajectoire
en tête de coupe
Morphologies de manipulateurs
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Rubrecht, S., Padois, V., and Bidaud, P.
(2009). New Horizons in Evolutionary
Robotics, Evolutionary Design of a Robotic
Manipulator for a Highly Constrained
Environment, pages 59–64. Springer.
[Sallé2004]

Contexte Formulation Resolution Conclusion
Un Problème de Commande
23 Septembre 2011 Contributions à la Commande de Robots sous Contraintes 4/38
Spécifications
Commande multiobjectifs
Commande temps réel
Commande sûre
Commande performante

Contexte Formulation Resolution Conclusion
Un Problème de Commande sûre
23 Septembre 2011 Contributions à la Commande de Robots sous Contraintes 5/38
Spécifications
Commande sûre en environnement contraint
et hostile