04/10/01 -1

-1-04/10/01 Architecture et programmation d ’un robot autonome
Architecture et programmation de
robots autonomes
Emmanuel Dard - Denis George

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Objectifs
•Contrôles du robot
–Contrôle de 3 moteurs asservis
–Commande de sorties TOR
–Commande de servo-moteurs
• Interactions avec l’extérieur
–Lecture d ’entrées TOR

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Choix du type de système
•Contraintes:
–Volume et poids
–Rapidité de démarrage
–Fiabilité
–Maintenance simple
–Système adapté
•Solution
–Carte mère sur mesure avec micro-contrôleur
adapté

-4-04/10/01 Architecture et programmation d ’un robot autonome
Nos contraintes
•Programmation par liaison série
•Interaction directe avec la CM par LS
•Capacité de stockage importante
–mémoire programme (FLASH)
–mémoire volatile (RAM)
•Capacité de calcul
•Pérennité

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Résultat