Cinématique du point La mécanique est la science qui étudie les phénomènes matériels. On distingue la cinématique qui est l’étude descriptive des mouvements de la dynamique qui relie les mouvements à leurs causes (forces). I Généralités I-1 Historique de la mécanique classique • Antiquité : hydrostatique d’Archimède • XVI e siècle : Copernic (héliocentrisme) , Kepler (lois cinématiques du mouvement des planètes , Galilée père de la méthode expérimentale (pendule,chute …) • XVII e siècle Pascal hydrostatique , Huygens (rotation) • Newton « principia » élaboration de concepts mathématiques pour théoriser la physique=> rend compte des mouvements des planètes, de l’interaction gravitationnelle • Après Newton : 1755 mécanique des fluides et mouvement des solides, 1788 Lagrange développe la mécanique analytique , Laplace la mécanique céleste , Leverrier (Neptune) Les mécanique classique ou newtonienne, mécanique relativiste, mécanique quantique désignent des stades historiques du développement de la mécanique. En toute rigueur la mécanique est relativiste et quantique mais heureusement la mécanique classique reste une très bonne approximation pour la majorité des phénomènes. I-2 Le domaine de la mécanique Newtonienne Quelques hypothèses implicites de la mécanique newtonienne. Existence d’un temps universel t=t’ dans deux référentiels R et R’ en mouvement relatif quelconque l’un par rapport à l’autre. Possibilité de connaître avec une précision infinie la position et la vitesse d’un point matériel à un instant donné. Caractère continu de l’espace et du temps (Adéquation à la réalité expérimentale du modèle usuel qui assimile les coordonnées de l’espace aux réels des mathématiciens. Remise en cause : (1) est rejetée à partir de 1905 par la théorie de la relativité d’Einstein, cependant l’hypothèse reste valable tant que v/c << 1 (véhicules terrestres) Abandonné à partir de 1926 : mécanique quantique d’Heisenberg ? I-3 Repérage du temps Les horloges mesurent des durées, c à d des intervalles de temps. Un repère temporel nécessite donc une horloge et une origine des temps pour repérer parfaitement l’instant d’un événement. Remarques : Le repérage suppose implicitement une orientation du temps du passé vers le futur qui s’appuie sur l’irréversibilité fondamentale de l’évolution des phénomènes physiques. Historiquement la notion de temps universel est issu de l’observation de phénomènes cycliques. Une lunaison (cycle complet de la lune : 28 jours) Un jour solaire (intervalle entre deux culminations du soleil) Un jour sidéral : période de révolution de la terre Une année qui donne une horloge en désaccord avec la précédente que Newton justifie : le ralentissement du jour sidéral est du au frottement des marées Horloge mécanique puis atomique I-4 Repérage de l’espace Un repère de l’espace est toujours lié à un solide de référence. Notion de solide : Ensemble de points dont les distances mutuelles sont invariables au cours du temps. On caractérise un repère par (O , Ox ,Oy ,Oz ), un point O origine, et trois axes de coordonnées liés au solide de référence. Remarque : une base ne caractérise pas un repère , en effet un repère possède une infinité de bases et de système de coordonnées. I-5 Notion de référentiel L’ensemble d’un repère de l’espace et d’un repère temporel est appelé référentiel. On confond le plus souvent en mécanique classique référentiel et repère spatial sans préciser le repère temporel. Exemples : Référentiel terrestre lié à la Terre Référentiel géocentrique Un point matériel est un « petit système » identifiable par trois coordonnées dans un repère spatial. Dans un référentiel, un événement ponctuel est repéré par trois coordonnées spatiales et une coordonnée temporelle. Trajectoire :La trajectoire d’un point M dans un référentiel (R) est l’ensemble des points de (R) occupés par M au cours du temps. II Vecteur vitesse Soit un référentiel R=Oxyz (repère de l’espace) et M un point matériel. II-1 Définition OM est le vecteur position de M dans R. dOM vitesse de M par rapport à R (pour un observateur lié à R) unité en m/s vM / R dt R II-2 composantes cartésiennes En désignant (ex , ey , ez ) une base cartésienne de R . dxex yey zez OM xex yey zez vM / R dt vM / R xex yey zez dey dx dex dy e x e y x y dt R dt dt R dt dz de ez z z d’où dt R R dt II-3 composantes cylindriques drer zez dr de dz de er r r ez z z dt dt R dt dt R R dt der d e d d d e e er cos ex sin ey r ( sin )ex (cos )ey e et er Or dt dt dt dt dt d’où vM / R rer re zez Dans une base cylindrique de R : OM rer zez d’où vM / R III Vecteur accélération III-1 Définition OM est le vecteur position de M dans R. dvM / R d ²OM accélération de M par rapport à R (pour un observateur lié à R) aM / R dt R dt R unité en m/s² III-2 composantes cartésiennes En désignant (ex , ey , ez ) une base cartésienne de R . vM / R xex yey zez dxex yey zez aM / R dt xex yey zez R III-3 composantes cylindriques Dans une base cylindrique de R : vM / R rer re zez d’où drer re zez d ²r der dr de d ² z e z dez aM / R e r e r r z dt dt R dt dt dt² dt R R dt² dr de de r r Or r e , er et dt dt dt (r r²)e (r 2r)e ze d’où a M/R r z IV Changement de référentiel IV-1 Présentation du problème Rappelons qu’un référentiel R lié à un solide de référence S correspond à un repère de l’espace R(O,Ox,Oy,Oz) où O point de S et Ox , Oy ,Oz trois axes fixes de S et un repère de temps. Prop : A un repère de l’espace correspond une infinité de bases permettant de repérer un point dans ce repère (base cartésienne , base cylindrique , base sphérique …) vM R dOM dt R ; aM R dvM ) R dt R Soient deux référentiel R et R’ associés à deux solides de référence (ex : train ..) Nous cherchons les relations qui existent entre les valeurs mesurées dans R et R’ de la vitesse d’un même point M. Ces relations dépendent du mouvement de R/R’. Rques : Bien que les référentiels jouent des rôles symétriques , on appelle : Mouvement absolu : le mouvement de M /R (pour un observateur fixe dans R) Mouvement relatif : le mouvement de M / R’ Mouvement d’entraînement : mouvement de R’ / R ou celui de S’/ R Ne pas confondre base et référentiel , on peut très bien exprimer le mouvement de M / R dans une base de R’ IV-2 Mouvement de translation Def : R’ est en translation / R si un vecteur fixe de R’ reste fixe dans R au cours du temps. Prop : Soit A’ un point fixe de R’ alors dex ' 0 dt R du du dt R dt R ' vA' ) R vO' ) R : Tous les points fixes de R’ ont même vitesse / R Exemples : Translation rectiligne uniforme : cte vO' ) R ,Translation circulaire : grande roue , Translation elliptique : référentiel géocentrique / référentiel héliocentrique IV-3 Loi de composition des vitesses pour un mouvement de translation: O' M x' ex' y' ey ' z' ez ' ; OM xex yey zez ; dO' M dOM dOO' dO' M dO' M vM ) R ' vM ) R vO' ) R dt dt dt dt avec dt R ' R R R' R vO ' ) R vMc ) R va vM ) R va vr ve vr vM ) R ' v v ) v ) v Mc R O' R R/R e Rqes : Loi de composition des accélérations : aa aM ) R aa ar ae ar aM ) R ' a a ) a ) a Mc R O' R R/R e Si la translation est rectiligne uniforme (transformation de galilée) Exemple :