FhF x¦T hifférentiel de vitesses €—rtie s X giném—tique

t
R1
R2~ Ω(1/B) = ω1~yB
~
Ω(2/B) = ω2~xB
ω2
ω1
ω2
ω1
(O, ~xB) (O, ~y1)
(O, ~xB)
R2R4R2R4~ Ω(i/B) = ωiB ~xB
i i ={1,2,3}B~ Ω(4/1) = ω41 ~y1
ω1Bω2B
ω41
ω1Bω3B
ω41
ω1B
ω2Bω3B
(~x0, ~y0)
ω2Bω3B
ω1B
RgRd
ω2Bω3Bω1B

RB= (O, ~xB, ~yB, ~zB)ω1Bω2Bω3Bω41
A2B2C2A3B3C3
(O, ~xB) (O, ~yB) (O, ~zB)
(O, ~xB)
m1m4G1G4
~
OG1=a1~xb+b1~y1~ OG4=b4~y1a1b1b4A1B1C1
A4B4C4
(O, ~x1) (O, ~y1) (O, ~z1)~x1=~xB
θ= ( ~yB, ~y1) = ( ~zB, ~z1)
RB
RB
Σ
RB
ΣRB
C1~xB
−C2~xB−C3~xB
{TB→Σ}O=X ~xb+Y ~y1+Z ~z1
L ~xb+M ~y1+N ~z1Σ
L= 0
Σ
RB{TB→Σ}O
ω2B=ω3B= 200 m1= 3.0m4= 1.0b1= 20 b4= 30
(O, ~xB)
Σ
{TB→Σ}O