Apprendre par imitation: une nouvelle voie d - Risc

Universit´e de CERGY-PONTOISE Universitatea Politehnica TIMISOARA
Apprendre par imitation: une nouvelle voie
d’apprentissage pour les robots autonomes
THESE
pr´esent´ee et soutenue publiquement le 19 decembre 2000
pour l’obtention du
Titre de DOCTEUR EN SCIENCES
TRAITEMENT DE L’IMAGE ET DU SIGNAL
par
Sorin MOGA
Composition du jury
Rapporteurs : Frederic Alexandre, Directeur de Recherche `a l’INRIA.
Raja Chatila, Directeur de Recherche au CNRS.
Examinateurs : Monica Borda, Professeur `a l’Universit´e Tehnica de Cluj
Jean-Pierre Cocquerez, Professeur `a l’Universit´e de Campiegne
Jaqueline Nadel, Directeur de Recherche au CNRS
Gregor Sch¨oner, Directeur de Recherche au CNRS
Directeur cotutelle : Ioan Nafornita, Professeur `a l’Universit´e Politehnica de Timisoara
Directeur : Philippe Gaussier, Professeur `a l’Universit´e de Cergy-Pontoise

Je d´edie cette th`ese
`a Mihaela,
`a mes parents.
Dedic aceasta teza
Mihaelei,
parintilor mei.

Remerciements
Je tiens tout d’abord `a exprimer mes sinc`eres remerciements `a Philippe Gaussier qui a
assure l’encadrement de ma th`ese. Je le remercie pour la confiance accord´e et la patience
avec laquelle il a suivi de tr`es pr`es mes tˆatonnements et mes h´esitations pendant ces
ann´ees de th`ese.
Je tiens vivement `a remercier Jean-Pierre COCQUEREZ qui a eu la double respons-
abilit´e de m’accueillir en tant que directeur au sein du laboratoire ETIS et de pr´esider
mon jury de th`ese.
Je remercie les membres du jury pour le temps consacr´e `a l’´evaluation de mes travaux,
en particulier Raja Chatila et Frederic Alexandre pour avoir accept´e les fonctions de
rapporteur d’un si gros manuscrit.
Je remercie aussi Gregor Sch¨oner, Jacqueline Nadel pour l’int´erˆet qu’ils ont port´e `a
mon travail et pour leurs disponibilit´e lors de nos discussions extrˆemement enrichissantes
pour moi.
Je remercie M. Ioan Nafornita d’avoir rendu possible cette th`ese en cotutelle. Je
remercie aussi Mme Monica Borda d ’avoir accept´e d’assister `a ma soutenance bien que
la langue fran¸caise ne soit pas sa langue maternelle.
Je tiens particuli`erement `a remercier M. Jean-Paul BANQUET, pour les discussions
stimulantes que nous avons eu, car c’est grˆace `a ses connaissances en neurobiologie que
nous avons pu d´evelopper notre m´ecanisme de pr´ediction.
Et puis, je tiens `a remercier mes amies, mes amis, mes proches, mes copains, mes
coll`egues qui m’ont donn´e du temps, de l’´ecoute et du soutien `a tous les moments oppor-
tuns et qui ont r´eussi `a supporter mon humeur roumaine.