commande référencée capteurs
Chapitre 3 : exploitation de capteurs
temps réel extéroceptifs dans la
commande des robots
Guillaume Morel
Novembre 2014
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Pourquoi ?
•Le paradigme : recalage puis commande sur des capteurs proprioceptifs ne
fonctionne que si l’environnement est :
–Statique
–Modélisable
–Repérable
•Dans de nombreuses situations, notamment en robotique chirurgicale, ces
conditions ne sont pas remplies :
–Mouvements physiologiques (respiration – battements cardiaques)
–Organes à géométrie variable :
•Entre l’imagerie pré-op et l’opération.
•Pendant l’opération.
•Dans ce cas, on doit exploiter, pour commander le robot, des informations temps-
réel. C’est la commande référencée capteurs.
•On exploite deux types d’informations :
–Mouvements (vitesses)
–Interactions mécaniques au contact (forces)
pour moduler en temps réel les commandes des actionneurs (vitesses des
articulations ou forces/couples produits par les actionneurs aux articulation)
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Première partie : Commande
cinématique
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1.1 Transmission des vitesses
Modèle
cinématique
direct
Vitesse articulaire (vecteur
contenant les dérivées temporelles
des positions articulaires )
Modèle
cinématique
inverse
Vitesse opérationnelle (« vitesse du
solide » par rapport à la base 0)
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Champ de vitesses dans un solide
i0
j0
O0
k0
A
B
iS jS
OS
kS
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On peut montrer que : le champ est équiprojectif
D’où finalement :
Ce qui revient à
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