Remerciements
Un travail de trois ans ne pourrait se concr´etiser sans un ensemble d’aides souvent
n´ecessaires mais toujours pr´ecieuses. C’est pourquoi, je voudrais remercier ici tous ceux
qui ont contribu´e au bon d´eroulement de mon travail, aussi bien par leur encadrement,
leurs comp´etences que par leur soutien.
Mes premiers remerciements vont tout naturellement au Seigneur Tout Puissant qui a su
me guider tout au long de ce travail, qui m’a donn´e la sant´e, l’inspiration, l’intelligence,
en un mot tout ce dont j’ai eu besoin pour r´eussir mon travail.
Je remercie Monsieur G´erard Champenois, directeur du Laboratoire d’Automatique et
d’Informatique Industrielle, de m’avoir accueilli dans son laboratoire et d’avoir ´et´e mon
directeur de th`ese. Qu’il trouve ici ma grande reconnaissance pour les multiples fois qu’il
m’a d´ebloqu´e grˆace `a sa perspicacit´e, son sens inou¨
ı de la recherche scientifique ainsi que le
sacrifice de ses vacances qui m’ont permis de terminer ma th`ese dans les temps impartis.
Un merci particulier `a Monsieur Slim Tnani, mon co-directeur de th`ese, qui m’a suivi
tout au long de ces trois ann´ees. Il a su me conseiller et me guider tout au long de ce
travail de th`ese. Je lui suis reconnaissant pour ses qualit´es professionnelles, intellectuelles
et humaines qui ont agr´ement´e cette th`ese.
Je suis tr`es sensible `a l’honneur que me fait Madame Maria PIETRZAK-DAVID, Profes-
seur `a l’INP de Toulouse en acceptant de pr´esider mon jury de th`ese.
Que Monsieur Patrick Coirault, Professeur `a l’universit´e de Poitiers, en acceptant de par-
ticiper `a mon jury de th`ese, trouve ici l’expression de mes sinc`eres remerciements.
Que Messieurs ´
Eric Monmasson, Professeur `a l’Universit´e de Cergy-Pontoise et Hubert
Razik, Maˆıtre de Conf´erence `a l’Universit´e de Nancy, Habilit´e `a Diriger des Recherches,
soient t´emoins de ma profonde gratitude pour avoir accept´e de juger mon travail en tant
que rapporteurs de cette th`ese.
Je t´emoigne de ma profonde gratitude `a l’entreprise LEROY SOMER, grˆace `a qui, une
validation exp´erimentale crois´ee de notre ´etude a pu ˆetre effectu´ee. Mes remerciements
vont particuli`erement `a Messieurs Philippe Manf´e, responsable du bureau d’´etude «al-
ternateurs »et Jacques Saint-Michel, directeur scientifique de Leroy Somer, pour leur
soutien, leur aide ainsi que leur participation `a mon jury de th`ese.
Je remercie vivement Olivier Bachelier pour sa sympathie et son aide pr´ecieuse sur la
commande robuste de «ma machine ». Qu’il trouve `a travers ces quelques mots l’expres-
sion de ma grande estime et de ma reconnaissance.
Les donn´ees exp´erimentales pr´esent´ees dans cette th`ese n’auraient pas ´et´e possibles sans
l’aide combien pr´ecieuse de Monsieur Pascal Rogeon, technicien ´electronique au LAII, qui
m’a beaucoup aid´e dans la r´ealisation de mon banc d’essai exp´erimental. De la r´ealisation
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