nomenclature electrique

EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
1- ANALYSE FONCTIONNELLE..................................................................... 2
2- La chaîne d’information .................................................................................. 3
Le schéma structurel ......................................................................................... 3
NOMENCLATURE ELECTRIQUE ................................................................ 4
3- La chaîne d’énergie........................................................................................ 11
Les engrenages ................................................................................................ 11
1) Schéma : ................................................................................................... 11
3) Formule .................................................................................................... 11
5) Avantages: ............................................................................................... 11
6) Inconvénient : .......................................................................................... 11
7) Intérêt : ..................................................................................................... 11
4- LA CREATION DU CHASSIS ................................................................... 12
DEFINITION DE LA FORME ...................................................................... 12
USINAGE : Le Fraisage ................................................................................. 13
Prises d’Origine Machine : POM................................................................. 13
Edition du programme ................................................................................. 14
Prévisualisation du cycle d’usinage ............................................................. 14
5- LA CREATION DU CIRCUIT IMPRIME ................................................. 15
Réalisation Du Schéma Structurel .................................................................. 15
Réalisation Du Schéma Typonl ...................................................................... 15
6- NOMENCLATURE MECANIQUE ........................................................... 17
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-1-
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
1- ANALYSE FONCTIONNELLE
Tension continue
comprise entre
0v et 5v
Ligne noire
Tension modulée
en fréquence
ACQUERIR
TRAITER
- Capteurs T.O.R
COMMUNIQUER
Matériels :
-
Tension modulée
en fréquence
- Fils
Microcontrôleurs
Modules logiques
Circuits de commandes câblés
Ligne noire
Le robot
cherche la ligne
noire
CHAÎNE D’INFORMATION
ACQUERIR
TRAITER
COMMUNIQUER
Tension modulée
en fréquence
ALIMENTER
DISTRIBUER
CONVERTIR
TRANSMETTRE
ACTION
CHAÎNE D’ENERGIE
Le robot suit la
ligne noire
Ordres modulés
en fréquence
Énergie
électrique
ALIMENTER
- Pile
- Régulateur de tension à 5V
CONCOURS ROBORIQUE
Énergie
électrique
DISTRIBUER
- Relais statique
Énergie
mécanique
CONVERTIR
- Moteur à courant continu
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-2-
Vitesse et sens de
rotation
TRANSMETTRE
- Guidage en rotation
- Engrenages
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
2- La chaîne d’information
Le schéma structurel
Vdd
+5V
TRAITER
Vdd
+5V
REGLER ET METTRE EN FORME
PILE
9V
Reg1
1
E
Gnd
+ 1
-
7805
S 3
Vdd
+5V
3
2
CI1[B]
C6 1u
2C5 1u
14 40106
Vdd
4
Rleds
R1
R2
160
1k
1K
Vdd
1
I0
2
I1
14
4011
&
O 3
Vss
7
Vdd
+5V
Vss
CI3[A]
GND
7
0V
14
4011
Vdd
+5V
GND
5
I0
6
I1
Vdd
&
0V
LIGNE NOIRE
GND
0V
BLANC
100K
100K
ALIMENTER
O 4
14 40106
Vdd
2
1
CI1[A]
Vss
7
7
GND
0V
GND
0V
DETECTER
Vss
CI3[B]
TRAITER
MEMORISER
Vdd
+5V
GND
0V
Vdd
+5V
1
a
OPB711
5
col
8
2
c
CI4
pic 16F84
5
VSS
4
I0
9
GND
0V
I1
&
COMMUNIQUER
DISTRIBUER
CONVERTIR
TRANSMETTRE
Vss
CI3[C]
7
GND
0V
1
2
GND
0V
a
OPB711
col
c
CI5 emm
13
4
I0
14
4011
Vdd
&
O 11
GND
0V
12
I1
MOTG
1
Vss
7
1
M
GND
0V
SERVOMOTEUR
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-3-
4
C3 1u
6 B0/INT
7 B1
GND
0V
2
10 B4
11 B5
OSC2/CLKOUT
12 B6
13 B7
OSC1/CLKIN
MOTD
CI3[D]
CONCOURS ROBORIQUE
RESET
18 A1
17
A0
8 B2
9 B3
Vdd
+5V
5
1K
A4/TOCKI
2 A3
1 A2
O 10
emm
R4
3
14
4011
Vdd
M
1
B1 Q1
16
B2 QUARTZ
2
VDD
CI2
Vdd
+5V
2
SERVOMOTEUR
SERVOMOTEURS G&D
15
C1 15p
14
C4 10µ
GND
0V
23 JIN 2004
C2
15p
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
NOMENCLATURE ELECTRIQUE
Repère
Désignation
R1
R2
R4
Résistance
Qté
3
Valeur
Unité
1K
Symbole / Réel
Caractéristiques
Commentaires
Fonction :
- R1, R2 et Rleds : limiter le courant.
- R4 : maîtriser la charge du condensateur C3.
Ohm
Une résistance limite le courant pouvant circuler dans le circuit. Plus la valeur de la
résistance est élevée, plus le courant a de difficultés à circuler. La résistance est
liée au courant qui la traverse et à la tension présente à ses bornes par la loi
d'Ohm. L'étude de cette loi permet d'analyser le comportement de la majorité des
circuits électroniques.
La valeur de ces résistances est indiquée au moyen de bandes de couleurs peintes
sur leur corps. Ces couleurs se lisent de gauche à droite, sachant que le côté droit
est celui qui se termine par une bande or ou argent. Les deux anneaux de gauche
donnent les deux chiffres significatifs de la valeur, le troisième anneau indique le
multiplicateur (ou le nombre de zéros à ajouter si vous préférez ) et le dernier
anneau indique la tolérance sur la valeur de la résistance.
R1
1
2
3
noir
0
0
marron
1
1
U=R.I
Rleds
Résistance
1
160
Ohm
/
U en Volts (V)
R en Ohms ()
I en Ampères (A)
rouge
2
2
m
t
0
x1
20%
1
x10
1%
2
x10
2
2%
3
orange
3
3
3
x10
jaune
4
4
4
x104
vert
5
5
5
x105
6
bleu
6
6
6
x10
violet
7
7
7
gris
8
8
8
x0.01
blanc
9
9
9
x0.1
or
x0.1
5%
argent
x0.01
10%
pas de
bague
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-4-
0,5%
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
P1
U = P1 . I
- BLANC
Résistance
- LIGNE NOIRE ajustable
2
Ohm
100K
/
U en Volts (V)
P1 en Ohms ()
I en Ampères (A)
2
15pF
Farad
/
T
5.00
ROBOT SOUS TENSION
VG1
Condensateur
C'est une résistance dont la valeur peut être modifiée en tournant un axe de
réglage. Dans les amplificateurs hi-fi ou les récepteurs radio par exemple, c'est cela
qui sert à régler le volume.
Fonction :
- C1 et C2 sont associés au quartz pour générer la base de temps indispensable au
fonctionnement du PIC.
- C4, C5 et C6 :Filtrer la tension.
- C3 associé à R4 : RAZ PIC par retard à la mise sous tension.
C1
C1
C2
Fonction :
Régler les seuils de tension en sortie des détecteurs.
RAZ PIC
Q=C.U
Condensateur
3
1µF
Farad
C2
Q en Coulombs (C)
C en Farads (F)
U en Volts (V)
/
C4
Condensateur
3
10µF
0.00
5.00
Vc3
C3
C5
C6
VRAZ PIC
0.00
4.00
0.00
498.00m
Farad
507.00m
Temps [s]
Un condensateur est composé de deux électrodes séparées par un isolent : le
diélectrique.
Le courant ne traverse donc pas directement un condensateur mais procède par
accumulation de charge « Q » sur les électrodes. Cette faculté à accumuler plus ou
moins de charges s'appelle la capacité du condensateur.
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-5-
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
Fonction :
Traiter les informations.
14
VDD
16 OSC1/CLKIN
B7 13
B6 12
15 OSC2/CLKOUT
B5 11
B4 10
B3 9
B2 8
CI2
B1 7
B0/INT 6
A0 17
A1 18
4
A2 1
A3 2
RESET
A4/TOCKI 3
CI2
pic 16F84
1
VSS
5
/
CONCOURS ROBORIQUE
Le PIC16F84 :
C’est un
microcontrôleur 8 bits
de faible coût et ses
caractéristiques
internes et externes
sont très appréciables:
- 13 entrées / sorties
- 1k de mémoires
FLASH
- 68 octets de RAM
- 64 octets d'EEPROM
- 13 entrée/sortie
- 4 sources
d'interruption
- 1timer/compteur
- 1 mode sleep (mode
veille)
- 4 sources d'oscillateur
sélectionnable
- protection du code
- programmation par
ISP(in serial
programming)
Pour sa structure
externe, le PIC16F84
est logé dans un boîtier
de 18 broches DIL ou
SOIC.
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-6-
Qu’est-ce qu’un PIC
Un PIC est un micro-contrôleur qui comprend :
- De la RAM (Random Access Memory) mémoire vive,
- Une unité de UAL (Unité Arithmétique et Logique) unité de calcul,
- Des entées/soties,
- Une mémoire EEPROM (ElectriCALLy Erasable Programmable Read Boly
Memory)non volatile,
- Un type de mémoire différant selon le PIC utilisé(FLASH+, EPROM ou OTP),
- Un timer intégré
- Et des convertisseurs analogique/numérique intégré
Ici nous utiliserons le PIC 16F84.
Commande des servo moteurs
Le PIC possède :
Des entrées A0 et A1 sur lesquelles arrivent les informations provenant des deux
opto-détecteurs (Photo-transistor) après une mise en forme de signal dans le
40106.
Des sorties B2 et B3 qui commandent respectivement le moteur gauche et le
moteur droit.
Le sous programme RB2 commande la rotation du moteur gauche dans le sens
anti-horaire.
Le sous programme RB3 commande la rotation du moteur droit dans le sens antihoraire .
Le programme R23 commande la rotation du moteur droit dans le sens horaire.
A0
0
A1
0
RB2
1
RB3
1
R23
0
0
1
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
0
0
1
Mouvement du robot
Correction à droite : roue gauche en avant –
roué droite en arrière
Marche avant les deux roue en avant
Correction à droite roue : gauche en avant –
roue droite en arrière
Correction à gauche: uniquement roue droite
en avant
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EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
1
a
14 40106
Vdd
2
40106
S
Fonction logique :
NON
/
1
Description : Six inverseur avec trigger de schmitt dans un boîtier 14 pattes.
Famille : CMOS alimenté en +5V.
Ve
Vss
7
CI1[A]
CI1
Fonction :
Mettre en forme le signal provenant du détecteur.
VS1
Vs
VS2
t
S = /a
Vs
VS2
CI3[A]
a
1
I0
&
O 3
b
2
I1
Ve
t
Fonction :
Mettre en forme et mémoriser le signal provenant du détecteur.
14
Vdd
VS1
Description : Quatre portes « NON-ET » à deux entrées dans un boîtier 14 pattes.
Famille : CMOS alimenté en +5V.
S
Vss
a
7
circuit 14 br
CI3
4011
1
Fonction logique :
NAND ou ET-NON
/
S = /(a . b)
OU
S = /a + /b
t
b
t
S
t
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-7-
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
1
a
5
col
2
CI4
CI5
c
4
emm
/
circuit 06 br
OPB711
2
Emetteur :
VF = 1,7 V pour
IF = 20 mA
Phototransistor :
VCESAT = 0,4 V
Fonction :
Détecter la ligne noire
Description : Consiste en une diode émettrice infrarouge associé à un
phototransistor de type NPN moulé dans un boîtier plastique, quatre pattes, qui
isole des parasites lumineux ambiant.
Le photo-détecteur ne réagit que lorsque l’émetteur rencontre une surface
réfléchissante.
+ 1
-
PILE
1
9V
Volt
2
Dimensions :
26x48x17 mm
Poids : 60 g
/
Fonction :
Alimenter le robot en énergie électrique.
Tension continue :
9V
Fonction :
Associé aux condensateurs C1 et C2C, il cadence le fonctionnement du PIC.
1
Le quartz est composé de silice Si O2, qui est une matière minérale, une fois taillé
en fine lamelle le quartz présente la particularité d'être piézo-électrique. La lamelle
de quartz se déforme sous une tension électrique à cause des charges électriques.
B1
B2
Q1
QUARTZ
1
4 MHz
Hertz
2
Un quartz se connecte avec deux broches qui alimentent les électrodes de part et
d’autre du cristal. Sur le support un isolant permet de maintenir les broches, le tout
est encapsulé dans un boîtier métallique. Si un quartz est placé dans un circuit
électronique résonant il va osciller à une fréquence dépendante de ses dimensions
( plus la fréquence croît, plus la lamelle est mince. Pour des fréquences allant
jusqu'à 30 MHz, le quartz oscille sur sa fréquence fondamentale, au-dessus il
faudra utiliser un quartz taillé pour une fréquence plus basse et on le fera osciller
sur un harmonique.
/
Avantages :
Précision et stabilité dans le temps
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-8-
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
1
E
Gnd
M
Fonction :
Réguler la tension à 5V.
S 3
Reg1
2 78xx
Reg1
7805
1
CONCOURS ROBORIQUE
Les Régulateurs Intégrés de Tension sont en fait constitués de tout un circuit
intégré dans un seul et même boîtier. Ces régulateurs sont donc en fait des circuits
intégrés.
Ils régulent la tension entre la broche de sortie S et leur broche de "référence" M.
/
USM = 5 V
Ismax = 1 A
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
-9-
Les deux premiers chiffres indiquent le type de régulateur : positif ou négatif (c'est à
dire s'il va sortir une tension positive entre S et M (VS>VM) ou s'il va sortir une
tension négative entre S et M (VS<VM).
Les régulateurs "78" sont des régulateurs positifs.
Les régulateurs "79" sont des régulateurs négatifs.
Les deux derniers chiffres indiquent la tension de sortie: 05, 08, 12, 15,18 ou 24
volts.
Ainsi, le régulateur 7805 à une tension de sortie de +5V entre S et M (USM = +5V).
En revanche, le régulateur 7912 nous donne une tension USM = -12V
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
Un servomoteur est un dispositif utilisé en modélisme pour par exemple:
Sortir le train d'atterrissage d'un avion;Contrôler la direction d'une voiture
télécommandée...
Un servomoteur se compose:
- d'un moteur à courant continu
- d'un système réducteur de vitesse à roues dentées
- d'un potentiomètre
- d'un circuit électronique
Comment fonctionne un servomoteur ?
Un servomoteur dispose d'un connecteur à trois fils qui permet sa commande. Il y a
en général :
- un fil noir : la masse
- un fil rouge: à 5 V
- un fil blanc pour donner les impulsions de commandes
Pour faire bouger l'axe de sortie il faut envoyer une suite d’impulsions sur le fil
signal. C'est la largeur des impulsions qui détermine l'angle de rotation de l'axe de
sortie. Les impulsions doivent être répétées toutes les 20ms.
/
MOTD
MOTG
SERVOMOTEUR
Comment faire varier la vitesse d'un servomoteur ?
Simplement en jouant sur la durée de l'impulsion. Plus la durée de l'impulsion est
proche de 1.5ms plus la vitesse de rotation est faible.
2
Et le système réducteur de vitesse ?
Il sert tout simplement à réduire la vitesse de rotation de l'axe de sortie. Les
moteurs à courant continu tournent à des vitesses trop élevées.
Pourquoi faut-il modifier le servomoteur ?
Pour la bonne et simple raison que l'axe de sortie n'effectue pas une rotation
complète sur 360°. Le servo, étant à l'origine prévu que pour des applications en
modélisme, n'effectue q'une rotation de + / - 150°.
Avantages à utiliser un servomoteur plutôt qu'un moto-réducteur :
- le fil signal à faible courant peut être raccordé directement à une sortie du
PIC.
- Pas besoin de circuit d'interface.
- on peut commander l'arrêt, la marche, le sens de rotation et la vitesse du
servomoteur à l'aide d'un seul fil. Economie d'E/S
- le servomoteur tourne à une vitesse satisfaisante pour notre robot.
Inconvénients
- il faut modifier le servomoteur pour une rotation complète
- le prix est légèrement plus élevé qu'un bloc moto-réducteur à 2 moteurs CC
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 10 -
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3- La chaîne d’énergie
Les engrenages
2) Données :
1) Schéma :
Z1 = 20 dents
Z2 = 50 dents
Z3 = 20 dents
Z4 = 50 dents
Moteur we Z1
Z2
Z3
Z4
3) Formule
we = 7000 tr/min pour une tension continu
ws
de 3V.
4) Application Numérique
ws/we = (-1)2 * [(2/5)x(2/5)]
=1(0.4x0.4)
=1(0.16)
ws
= 0.16 * we
= 0.16 * 7000
ws
= 1120 tr/min
n
ws/we = (-1) * [(Z1/Z2)*(Z3/Z4)]
Le signe positif indique qu’il n’y a pas inversion du
sens de rotation entre l’arbre d’entrée ( moteur ) et
l’arbre de sortie.
5) Avantages:
-
Ces engrenages développent un couple suffisamment puissant pour faire tourner les roues d'un
robot.
A partir d'un petit moteur assez petit on peut s'en servir pour tracter ou porter un objet.
6) Inconvénient :
-
L'augmentation du couple réduit la vitesse de rotation.
7) Intérêt :
-
Le couple est très intéressant.
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 11 -
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4- LA CREATION DU CHASSIS
DEFINITION DE LA FORME
Pour réaliser le dessin du châssis du robot, nous avons dut utiliser le logiciel « Solid Concept
Basic ». Celui-ci permet d’obtenir une représentation plane d'une pièce.
Afin de permettre l’usinage de cette pièce, il faut trois temps :
1- Partie dessin : Dessiner du contour de la pièce. Pour dessiner le contour en forme de raquette de
ping-pong, on a utilisé la commande : SPLine (ceci permet de relier par une courbe plusieurs
points qui ont été défini par les élèves).
2- Partie profil : Définir les contours usinés et leur ordre.
3- Partie usinage : Définir les paramètres d’usinages. (outils, diamètres, vitesses, …)
Après ces trois profils créés, une commande « Post-processeur » va générer automatiquement le
programme de fabrication en code ISO, dont voici quelques lignes :
PROGRAMME
COMMENTAIRES
%V5-Complet.fab
* piece X200 Y150 Z5 P Q75 R
N05 G0 X50 Y50 Z50
N06 G1
Z5
N10 G0 G17 G40 G90
N20 T4 D4 M6
N30 S1000 F80 M03 (Contournage fraisage Ceg)
N40 G00 X32 Y-5 Z10
N50 Z5
CONCOURS ROBORIQUE
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- 12 -
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N160 S1000 F80 M03 (Contournage fraisage Ced)
N170 G00 X157 Y-30 Z10
N180 Z5
N270 (Temps de l'usinage : 2.07 min)
N280 (Temps total
: 3.61 min)
N300 S1000 F80 M03 (Contournage fraisage H)
N310 G00 X-3 Y19 Z10
N320 Z5
N1830 G00 Z5
N1840 G00 Z10
N1850 (Temps de l'usinage : 4.06 min)
N1860 (Temps total
: 7.67 min)
N1870 M05
N1880 S1000 F80 M03 (Contournage fraisage B)
N1890 G00 X-3 Y-24 Z10
N1900 Z5
N3420 G00 Z10
N3430 (Temps de l'usinage : 4.05 min)
N3440 (Temps total
: 11.71 min)
N3450 M05
N3460 M2
USINAGE : Le Fraisage
Prises d’Origine Machine : POM
Tout d’abord, nous devons faire les Prises d’Origine Machine (POM).
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 13 -
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Edition du programme
Après nous allons chercher le programme générer par le post-processeur (à qui nous avons attribué
le nom voulu) dans la partie édition.
Prévisualisation du cycle d’usinage
Dans la partie exécution, on peut pré visualiser à l’écran l’exécution du cycle d’usinage de la
pièce. Cette phase est recommandée avant la mise en œuvre sur la machine.
Ensuite, avec la touche Run l’usinage de la pièce se met en route. Pour plus de sécurité, on peut
choisir le mode pas à pas. Dans cette fenêtre, on ne voit pas les déplacements sur l’axe Z.
Lorsque le programme est fini, on peut demander à ouvrir la porte pour enlever la pièce
(sélectionner manuel dans le menu principal).
RUN
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- 14 -
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5- LA CREATION DU CIRCUIT IMPRIME
Réalisation Du Schéma Structurel
On utilise le logiciel WINSCHEMA pour dessiner le schéma structurel. Il faut avoir prévu les
points de raccordement pour :
 la pile
 les servomoteurs
 les détecteurs
B1
1
Reg1
JP3
7805 to220
VCC régulateur
Bornier
1
1
E
S 3
Gnd
3
2
C5 cond rect 2 pas
1u
C6
1u
résist 6 pas
résist
R1 6 pas
Rleds
160
1k
cond rect 2 pas
1
I0
2
I1
&
O 3
Vss
7
CI1[B]
Vdd 14 4011
CI3[A]
14 40106
Vdd
4
circuit 14 br
Vss
résist
R2 6 pas
1K
7
circuit 14 br
14
CI3[B]
5
I0
6
I1
Vdd
4011
&
O 4
MASSE CARTE
JP5
GND
Bornier 1
GND
Bornier 1
100K
1
14 40106
circuit
14 br
Vdd
2
1
100K
LIGNE NOIRE
BLANC
LEDs
B1Pot multitours vis verticale
Pot multitours vis verticale
LEDs
Bornier 1
1
1
VERT
B1
LIGNE NOIRE
Bornier 1
VIOLET
B1
BLANC
Bornier 1
CI1[A]
Vss
Vss
7
7
circuit 14 br
pic 16F84
5
VSS
: Points de raccordements
14
CI3[C]
8
I0
9
I1
Vdd
A4/TOCKI
2 A3
1 A2
&
O 10
18 A1
17
A0
Vss
circuit 14 br
JP1
MOTG
Bornier
1 1
13
I0
Vdd
4011
JP2
B1
MOTDBornier
1 1
&
O 11
12
I1
4
cond rect 2 pas
C3
1u
Circuit 18 br
8 B2
9 B3
B1
14
RESET
6 B0/INT
7 B1
7
CI3[D]
R4
résist 6 pas
1K
3
4011
10 B4
11 B5
OSC2/CLKOUT
12 B6
13 B7
OSC1/CLKIN
1
B1
15
16
B2
C1
15p
Q1 cond rect 2 pas
HORL
2 quartz 2 pas
VDD
Vss
CI2
14rect 2 pas
cond
C4
7
circuit 14 br
10µ
C2
15p
cond rect 2 pas
Réalisation Du Schéma Typon
Depuis WINSCHEMA on transfert notre travail vers WINTYON où l’on retrouve toutes les
empreintes des composants avec les liaisons électriques symbolisées par des lignes de couleurs vertes.
Après avoir disposé les empreintes nous obtenons le résultat ci-dessous.
VIOLET
LEDs JP5
VERT
1
1
1
C5
Reg1
1
1
1
2
BLANC
LEDs
LIGNE NOIRE
1u
GND
2
2
1
LIGNE NOIRE
2
1
JP7
1
R1
R2
1
1k
1K
14 13 12 11 10 9
1
1
2
3
4
5
6
1
JP1
JP2
10
9
11
8
12 16F84
7
pic
13
CI2 6
14
5
15
4
16
3
17
2
18
1
8
CI1
40106
3
C4
2
10µ1
C1 1
2
1
15p HORL
C2 1
Q1
2
2
15p
1
1
1
7
BLANC
2
401114
13
1
VCC MOT
1
5
1
MASSE CARTE
GND
C3
1u
1
2
1
2
1K
12
4
1
1
R4
3
GND MOT
JP3
VCC
1
1u
Rleds 160
100K2
JP4
1
C6
MOTG MOTD
2
3
7805
100K 2
3
2
11
CI3
1
10
6
9
7
8
JP6
1
GND MOT VCC MOT
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 15 -
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
Il ne reste plus qu’a configurer les options de routage automatique et / ou de terminer le routage
manuellement.
REMARQUE :
Les pistes vertes sont du coté cuivre et les pistes rouges du coté composants.
COTE COMOPSANTS
VIOLET
LEDs JP5
C5
Reg1
COTE CUIVRE
C6 MOTG MOTD
VERT
BLANC
LEDs
LIGNE NOIRE
GND
1u
7805
1u
Rleds 160
LIGNE NOIRE
R1
1k
R2
1K
100K
40106
JP1
JP2
JP7
MASSE CARTE
C4
10µ
100K
JP4
JP3
VCC
C1
15p
C2
15p
pic 16F84
CI2
GND
HORL
Q1
C3
1u
R4
CI1
4011
1K
BLANC
GND MOT
VCC MOT
CI3
JP6
GND MOT VCC MOT
VIOLET
CAPTEUR
BLANC
MOTEUR
GAUCHE
JAUNE
CAPTEUR
VERT
CAPTEUR
BLANC
MOTEUR
DROIT
NOIR
CAPTEUR
ROUGE
PILE
NOIR
PILE
NOIR
MOTEUR
GAUCHE
CONCOURS ROBORIQUE
NOIR
MOTEUR
DROIT
ROUGE
MOTEUR
GAUCHE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 16 -
ROUGE
MOTEUR
DROIT
23 JIN 2004
EQUIPE : COLLEGE DECOUR – LYCEE CHAPTAL
6- NOMENCLATURE MECANIQUE
CONCOURS ROBORIQUE
ROBOT SUIVEUR DE LIGNE
- 17 -
23 JIN 2004