1) Rappels sur le lien entre quaternions et rotations On pourra consulter par exemple l'excellent livre de Géométrie de Marcel Berger On identifie l'espace euclidien E R 3 à l'ensemle des quaternions purs. Soit s a bi cj dk un quaternion non nul et soit t bi cj dk sa partie pure. Alors l'application f s de E vers E, qui à un quaternion pur q associe sqs 1 , est un élément de O (E ) De façon plus précise, si t est non nul, f s est la rotation dont l'axe est engendré t b 2 c 2 d2 par t et dont l'angle vérifie : tan a a 2 (L'axe étant orienté par t pour la définition de l'angle) Deux rotations f s et fs' sont égales si et seulement s'il existe un réel k tel que s' ks La matrice de f s dans la base (i,j,k) est : a 2 b 2 c 2 d2 1 2(ad bc ) a 2 b 2 c 2 d2 2(bd ac ) 2(bc ad) a b 2 c 2 d2 2(ab cd) 2 2(ac bd) 2(cd ab) a 2 b 2 c 2 d2 2) Matrices de rotation à coefficients rationnels Si les coefficents de la matrice ci-dessus sont rationnels, alors on peut choisir un vecteur directeur de l'axe, à coordonnées b,c,d rationnelles. Alors, en observant le premier coeffcient de la matrice, on conclut que a 2 est rationnel. Puis, en observant le coefficient en-dessous, on conclut que a est rationnel. Quitte à multiplier par le PPCM des dénominateurs de a,b,c,d, on peut ensuite se ramener au cas où a,b,c,d sont des entiers premiers entre eux. 3) Les quaternions de Hurwitz On pourra consulter par exemple l'excellent livre "Théorie algébrique des nombres" de Pierre Samuel Les quaternions a bi cj dk , où a,b,c,d sont tous les quatre entiers ou bien tous les quatre moitiés d'entiers impairs forment un anneau intéressant, l'anneau H des quaternions de Hurwitz, qui sert notamment à montrer que tout entier est somme de quatre carrés d'entiers. Dans cet anneau (non commutatif), tous les idéaux à gauche et tous les idéaux à droite sont principaux. 4) Revenons à nos moutons Les matrices de notre problème sont du type ci-dessus, avec a,b,c,d entiers premiers entre eux On vérifie facilement que , le PGCD des neuf numérateurs et du dénominateur est un diviseur de 4. a) Si parmi les quatre nombres a,b,c,d, un ou trois sont impairs, alors 1 b) Si parmi les quatre nombres a,b,c,d, deux exactement sont impairs, alors 2 et une simplification des fractions par 2 est possible. c) Si les quatre nombres a,b,c,d, sont impairs, alors 4 et au lieu de a bi cj dk , a b c d on utilisera la quaternion de Hurwitz i j k 2 2 2 2 Ainsi dans les cas a) et c), le carré de norme du quaternion associé est impair. Et dans le cas b), le carré de norme du quaternion associé est pair, non multiple de 4, et on se ramène à un dénominateur impair après simplification par 2. Par exemple la matrice A de l'exercice correspond au quaternion 4 i 3 j 2k , dont le carré de norme est 30. La simplification par 2 est possible ( 2 ) Ce quaternion se factorise en : (2 i j)( 2 k ) et ces deux facteurs correspondent aux matrices B et C que j'ai données. Pour le cas général, b et c sont donc impairs. Soit s le quaternion de Hurwitz associé à la matrice A. Supposons c premier. Soit w un quaternion de Hurwitz tel que : c w w Considérons l'idéal à gauche de H, engendré par w et s. Cet idéal est engendré par un élément u de H , qui divise s et w. Comme c est premier ce générateur est de mêm norme que w. s v u et c u u s s b c et v v b ou s s 2 b c et v v 2 b On conclut que la matrice A est le produit BC des matrices correspondant aux quaternions v et u, avec comme dénominateur b et c. On continue ensuite avec un facteur premier de b, etc…