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CPLN – Ecole Technique – Neuchâtel
LABORATOIRE DE PRODUCTIQUE ET D’AUTOMATION
Gay S. / Müller M. 07.06.2005
Accélération
Axe 1 .................................................... 720 ............................. degré/s2
Axe 2 ................................................... 1400 ............................ degré/s2
Axe 3 .................................................. 10000 ........................... mm/s2
Axe 4 .................................................. 15000 ........................... degré/s2
Précision
Tolérance de positionnement ............ 0.025 .......................... mm
Tolérance de l’axe 4 ............................ 0.1 ............................ degré
Résolution ............................................. 0.01 ............................ mm
3. Manipulations manuelles du robot
3.1. Mise en route du robot (allumage) :
1. Allumez l’installation en commutant l’interrupteur « Haupt Halter » sur 1
2. Attendez la fin des tests (visibles sur le boîtier de commande PHG)
3. Enclenchez les moteurs du robot en appuyant sur le bouton vert « Steuerung »
4. Mettez le commutateur sur « MANUEL »
5. A l’aide du PHG, entrez dans le mode 1 (Reference points). Pressez les boutons
suivants : « Mode », « 1 », .
6. Pour prendre les références, agissez tout d’abord sur les axes 3 et 4, puis les axes 1
et 2. Pour cela, appuyez sur les boutons suivants tout en laissant pressé le bouton
« Dead-Man » (gros bouton sur le côté droit du PHG) :
- référence axe 3, bouton « 3+ »
- référence axe 4, bouton « 4+ »
- référence axe 1, bouton « 1+ »
- référence axe 2, bouton « 2+ »
7. Sortez du menu en appuyant en même temps sur « SHIFT » et « 1 »
3.2. Manipulations manuelles des axes :
Tout d’abord, il faut commuter sur « MANUEL ». Ensuite, avec la commande PHG, allez le
mode 2 (Manuel), et tout en appuyant sur le bouton « Dead-Man », vous pouvez agir sur les 4
axes de manière polaire ou rectangulaire. La touche « Coordonnée » permet de nous donner
les coordonnées du point, soit sous forme polaire (JC), soit sous forme rectangulaire (WC).
Sous forme rectangulaire, les mouvements du robots se font en suivant les axes X, Y et Z !