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koncar140601

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GEMTEX
Systèmes à fonctionnement par sauts :
exemple des systèmes continus
par morceaux et application à la poursuite
1
Structure hybride (???)
GEMTEX
r
U
n

m
Y
s
V
2
GEMTEX
Causalité : équation différentielle ou aux différences
3
GEMTEX
Système Dynamique Continu par Morceaux (SDCM)
4
GEMTEX
Fonctionnement d’un SDCM (1)
5
GEMTEX
Fonctionnement d’un SDCM (2)
6
GEMTEX
Schéma de réalisation d’un SDCM
7
GEMTEX
Cas remarquables
Bloqueur d’ordre zéro,
Echantillonneur généralise (generalized sample data hold), Kabamba,
Système continu à état initial imposé, inconnu,…
8
GEMTEX
Les Contrôleurs Continus par Morceaux
r
n

c

n

U
C

d

s
,
V
C
m
Y
r
Y
B
n

r
U
A
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GEMTEX
Architecture de commande
10
GEMTEX
Poursuite échantillonnée (1)
11
GEMTEX
Poursuite échantillonnée (2)
12
GEMTEX
Poursuite échantillonnée (3)
13
GEMTEX
Exemple - 1 (équations)
14
GEMTEX
Exemple - 1 (résultats : Te =1s)
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GEMTEX
Poursuite échantillonnée avec réduction des
oscillations (1)
16
GEMTEX
Poursuite échantillonnée avec réduction des
oscillations (2)
17
GEMTEX
Identification du contrôleur SDCM (1)
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GEMTEX
Identification du contrôleur SDCM (2)
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Exemple : consigne conforme
(résultats : Te =1s et réduction des oscillations)
GEMTEX
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GEMTEX
Exemple : consigne conforme
(résultats : Te =0,1s et réduction des oscillations)
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GEMTEX
Conclusion
• Double espace (temps, entrée)
• Algorithme de poursuite
• Application aux systèmes échantillonnés
• Application aux systèmes non linéaires
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