GEMTEX Systèmes à fonctionnement par sauts : exemple des systèmes continus par morceaux et application à la poursuite 1 Structure hybride (???) GEMTEX r U n m Y s V 2 GEMTEX Causalité : équation différentielle ou aux différences 3 GEMTEX Système Dynamique Continu par Morceaux (SDCM) 4 GEMTEX Fonctionnement d’un SDCM (1) 5 GEMTEX Fonctionnement d’un SDCM (2) 6 GEMTEX Schéma de réalisation d’un SDCM 7 GEMTEX Cas remarquables Bloqueur d’ordre zéro, Echantillonneur généralise (generalized sample data hold), Kabamba, Système continu à état initial imposé, inconnu,… 8 GEMTEX Les Contrôleurs Continus par Morceaux r n c n U C d s , V C m Y r Y B n r U A 9 GEMTEX Architecture de commande 10 GEMTEX Poursuite échantillonnée (1) 11 GEMTEX Poursuite échantillonnée (2) 12 GEMTEX Poursuite échantillonnée (3) 13 GEMTEX Exemple - 1 (équations) 14 GEMTEX Exemple - 1 (résultats : Te =1s) 15 GEMTEX Poursuite échantillonnée avec réduction des oscillations (1) 16 GEMTEX Poursuite échantillonnée avec réduction des oscillations (2) 17 GEMTEX Identification du contrôleur SDCM (1) 18 GEMTEX Identification du contrôleur SDCM (2) 19 Exemple : consigne conforme (résultats : Te =1s et réduction des oscillations) GEMTEX 20 GEMTEX Exemple : consigne conforme (résultats : Te =0,1s et réduction des oscillations) 21 GEMTEX Conclusion • Double espace (temps, entrée) • Algorithme de poursuite • Application aux systèmes échantillonnés • Application aux systèmes non linéaires 22
