Matlab

Introduction
MATLAB pour MATtrix LABoratory, est une application qui a été conçue afin de fournir un
environnement de calcul matriciel simple, efficace, interactif et portable, permettant la mise
en œuvre des algorithmes développés dans le cadre des projets linpack et eispack. Ainsi, dans
ce rapport il nous est demandé de pratiquer le TP qui serat basé sur les différentes étapes : à
tracer la réponse indicielle et le diagramme de bode du MCC à un échelon unitaire de tension
sur une même figure, par suite de définir les fonctions de transfert du système en boucle
ouverte et en boucle fermée en combinant les fonctions de transfert des différents blocs de la
figure 2, ainsi à tracer sur la même figure, les réponses indicielles du système en boucle
ouverte et en boucle fermée de la fonction de transfert trouvée, en suite traçons les
diagrammes de Bode, Black et Nyquist du système en boucle ouverte sur trois figures
différentes (avec toujours Kp=10). Ainsi, identifions les marges de stabilité du système sur
ces tracés, et en fin de tracer sur un même graphe les réponses indicielles du système en
boucle fermée pour les valeurs de Kp égales à 10,100 et1000.Et, vérifions la cohérence de ces
réponses avec les marges de stabilité relevées à la question précédente. Ainsi, notre TP serat
mise pratiqué à partir des différentes citées ci-dessus.

Exercice :
G(s) 
avec :
K 
 gain statique du système,
Constante de temps électromécanique,
constante de temps électrique.
Et,
R = 1,44Ω
L = 5,610−4 H
J = 1,2910−4 kg.m2
f = 7,210−5 m.N.s
Kem = 0,10m.N.A−1
5. Calcul des pôles :
Programme de calcul :

Résultat :
6. Traçons la réponse indicielle et le diagramme de bode du MCC à un échelon
unitaire de tension :
Donnons la fonction de transfert obtenue après le calcul fait précédemment des
différents coefficients :
Programme :

G(s) 
Figure 1: Réponse indicielle et diagramme de Bode de G(1).
7.
Figure 2 : Schéma de l’asservissement de vitesse du MCC.

8. Définissons les fonctions de transfert du système en boucle ouverte et en
boucle fermée en combinant les fonctions de transfert des différents blocs de la
figure 2.
a) Fonction de transfert en boucle ouverte
G
Figure 2 : Schéma en boucle ouverte de G.
b) Fonction de transfert en boucle fermée :
G  