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Cours3-Robotique M1 AS-2017-2018

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ROBOT MOBILE - INTRODUCTION
Master AS- FEI
 Définition :
• Robots mobiles
robots à base mobile, par
opposition aux robots manipulateurs.
• En général : Robots mobiles
mobiles à roues.
robots
• Les autres robots mobiles sont désignés par leur
type de locomotion : - marcheurs
- sous-marins
- aériens.
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOT MOBILE - INTRODUCTION
Master AS- FEI
 Définition :
• DONC : Un robot mobile est un véhicule doté de
moyens de locomotion qui lui permettent de se
déplacer.
• Suivant son degré d'autonomie il peut être doté
de moyens de perception et de raisonnement.
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOT MOBILE - INTRODUCTION
Master AS- FEI
 Types de locomotion :
• Robots marcheurs
pieds ou pattes
humanoïde
héxapode
starwars-minimechadon-06
robot-insecte
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
bip
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ROBOT MOBILE - INTRODUCTION
Master AS- FEI
 Types de locomotion :
• Robots sous-marins
hélice ou nageoires
robot_sous_marin_eca_herve_morin
Robot_Poisson
Neorobot
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ROBOT MOBILE - INTRODUCTION
Master AS- FEI
 Types de locomotion :
• Robots aériens
type hélicoptère ou avion
drone_police
Dragan
drone_pic
robotufr
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ROBOTS MOBILES
Master AS- FEI
ROBOTS MOBILES A 4 ROUES
Robucar
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ROBOTS MOBILES
Master AS- FEI
ROBOTS MOBILES A 2 ROUES & Roue Folle
Robot Laptop2
Robot Pionner
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ROBOTS MOBILES
Master AS- FEI
ROBOTS MOBILES OMNIDIRECTIONNELS
Nomadic XR4000
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ROBOTS MOBILES
Master AS- FEI
ROBOTS MOBILES A CHAINES
kit
Pioneer
Uran-9 mini-char robotique russe
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
Robot Explorateur
Robot mobile à 4
roues:
- Caméra embarquée
- et PC embarqué
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
Robot Autonome Suiveur
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
A CHAINES
Pioneer : Système de Reconnaissance à
distance - Analyse structurale du bâtiment
réacteur de la tranche 4 de Tchernobyl
• Système de Télé opération du robot mobile pour
 le déploiement de capteurs
 et la prise d'échantillons
• Mappeur pour créer des modèles 3D de l'intérieur
du bâtiment
• Outils pour la coupe et la récupération des
échantillons de matériaux
• Série de capteurs environnementaux.
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
A CHAINES
Machine télé opérée
• Perception, Action :
• L’opérateur assure la décision en
utilisant les perceptions provenant de
la machine
• Vue subjective
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
ROBOT EXPLORATEUR
• Poids : 185 kg
• 6 roues
• Energie électrique : panneaux solaires
• trois paires de caméras utilisées pour
la navigation
• instruments scientifiques
SPIRIT (2004) – Exploration MARS
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
ROBOT EXPLORATEUR
• instruments scientifiques :
 caméra panoramique située sur un mat
à 1,5 mètres de hauteur
 outil pour abraser la surface des roches
porté par un bras articulé
 spectromètre à rayons X
 caméra microscope
 spectromètre infrarouge pour l'analyse
des roches et de l'atmosphère.
Véhicule Mars Spirit
Mission 2004
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
ROBOT EXPLORATEUR
Le robot Spirit, qui explore Mars
depuis cinq ans, est enlisé depuis
plusieurs semaines dans le sable de
la planète rouge.
SPIRIT (2009) – Enlisé sur MARS
MASTER AUTOMATIQUE & SYSTEMES - ROBOTIQUE - COURS 3 - I. BOUDOUANE
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
ROBOT EXPLORATEUR
Robot Sojourner :
• petit véhicule à six (6) roues
• mesurant 65 cm de long, 48 de large
SOJOURNER
Sur Mars (1997)
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ROBOTS MOBILES - APPLICATIONS
Master AS- FEI
ROBOT EXPLORATEUR
Exploration MARS
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