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Rapport du Stage - KHOIRUNNISA Hilda (Erasmus+ 2018)

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KHOIRUNNISA Hilda
Maître de Stage
: Jean-Charles CANONE
Tuteur Pedagogique: Martial GRISLIN
Licence
Professionnelle
Automatisme
Supervision
Traçabilité
Réseaux
(ASTRÉ)
TABLE D'ÉQUILIBRAGE À BILLE FORMULAIRE ACROME
Stage du 29 Janvier au 6 Juin 2018
LE MONT HOUY
59313
VALENCIENNES
CEDEX 9
FRANCE
1|R a p p o r t d u S t a g e
KHOIRUNNISA HILDA
REMERCIEMENTS
Tout d’abord, j'adresse mes remerciements à Monsieur Jean-Charles CANONE qui
m’avez accepté du 29 Janvier au 6 Juin 2018 en tant que stagiaire préparant une Licence
Professionnelle, Automatisme Supervision Traçabilité Réseaux (LP ASTRE) .
Je tiens à remercier vivement ,Madame Pipit ANGGRAENI en tant que responsable de
Polytechnique de Fabrication en France, qui m'a guidée pendant mon stage.
Au cours de ce stage, j'ai travaillé dans un laboratoire robotique situé dans le département
de l'IUT Valenciennes et amélioré mes connaissances en robotique.
Je tiens également à remercier les responsables des relations internationales dans la gestion
du programme de mobilité internationale du crédit visité par Erasmus+.
Je suis très reconnaissante à Monsieur Elhadj DOGHECHE qui m'a aidé depuis le début,
Monsieur Laurent VERMEIREM qui m'a présenté à l'environnement Licence Professionnelle
ASTRE, Madame Aurélie BAC qui m'a aidé à gérer diverses administrations pendant mon séjour
ici.
Je remercie, finalement, toute l’équipe pédagogique pour l’encadrement apporté tout au
long de l’année ainsi que les connaissances transmises pour mener à bien ce stage.
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KHOIRUNNISA HILDA
SOMMAIRE
REMERCIEMENTS ............................................................................................... 2
SOMMAIRE ............................................................................................................. 3
INTRODUCTION.................................................................................................... 4
I. L’ENTREPRISE ............................................................................................................................5
1. 1 L’industrie manufacturière en Indonésie .......................................................................... 5
1. 2 Polytechnique de Fabrication en Indonésie ...................................................................... 5
1. 3 Le lieu du stage ................................................................................................................. 6
1. 4 ACROME ......................................................................................................................... 7
1. 5 Organigramme .................................................................................................................. 8
II. CONCEPTION ET RÉALISATION ............................................................... 9
2. 1 Le Hardware...................................................................................................................... 9
2.1 1 Dimensions de la table d'équilibrage à billes ............................................................. 9
2.1 2 Composants .............................................................................................................. 10
2. 2 La Conception du logiciel ............................................................................................... 14
2.2 1 LabVIEW ................................................................................................................. 14
2.2 2 Interface Visuelle ..................................................................................................... 15
III. MISE EN OEVRE DE TABLE D'ÉQUILIBRAGE À BILLE ......................19
3. 1 Description du système .................................................................................................... 19
3. 2 Spécifications Techniques ............................................................................................... 19
3. 3 Câblage ............................................................................................................................ 20
3. 4 Connexion ........................................................................................................................ 21
3. 5 Mise en place du système ................................................................................................ 21
3. 6 Installation du conducteur de Visa ................................................................................... 22
3. 7 Test fonctionnel ............................................................................................................... 23
3. 8 Exécuter l'application ....................................................................................................... 23
3. 9 Connexion Ouvrir FPGA VI Référence ........................................................................... 26
3. 10 Résultat : ........................................................................................................................ 29
CONCLUSION ET TRAVAUX FUTURS .......................................................... 30
ANNEXES............................................................................................................... 31
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KHOIRUNNISA HILDA
INTRODUCTION
J’ai réalisé mon stage à l'Institut Universitaire de Technologie (IUT) à Université de
Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis du 29 Janvier au 6 Juin 2018.
Je travaille dans des laboratoires de robotique à l'IUT valenciennes et étudie diverses
sciences de la robotique.
Suite à l’obtention de mon diplôme de BTS Mécatronique, j’ai décidé de me diriger vers
cette licence professionnelle ASTRE (Automatisme Supervision Traçabilité Réseaux) pour me
spécialiser dans le monde de l’automatisme.
J'ai aidé à compléter un projet existant pour être une ressource de robotique pour les
étudiants qui veulent savoir en utilisant une expérience avec un outil.
Dans cet apprenti, je travaille sur un outil appelé "Ball Balancing Table" qui sert à voir la
stabilité de la table avec différentes méthodes et une sphère comme son objet. Grâce à diverses
méthodes utilisées par les étudiants peuvent voir la différence de stabilité dans une balle temps
réels en utilisant interface dans l'application LabVIEW en utilisant microcontrôleur qui est
National Instrument myRIO.
Ce stage est très intéressant pour moi car je peux expérimenter la stabilité en temps réels.
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KHOIRUNNISA HILDA
I.
PRESENTATION DE L’ENTREPRISE
1. 1 L’industrie manufacturière en Indonésie
À l'heure actuelle, l'industrie manufacturière en Indonésie connaît une croissance
rapide dans divers secteurs et les besoins de production augmentent également. Cela amène
l'industrie manufacturière à utiliser une technologie de pointe facile à obtenir. La
technologie existante doit avoir une vitesse et une précision élevées et peut faciliter le
travail humain dans divers domaines de la vie.
L'apprentissage et la maîtrise de la robotique scientifique sont très importants pour
être connus des étudiants. Armés d'une telle connaissance, les étudiants peuvent répondre
aux besoins de l'industrie manufacturière et améliorer la compétitivité des ressources
humaines en Indonésie.
1. 2 Polytechnique Manufacture de Bandung en Indonésie
L'industrie de la manufacture rapide en Indonésie ne vaut pas la quantité de
ressources humaines. Ainsi, le gouvernement a mis en place plusieurs programmes
d'échange pour les étudiants pour les besoins de l'industrie manufacturière. L'un des pays
qui coopèrent avec l'Indonésie est la France.
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KHOIRUNNISA HILDA
Cette coopération s'est déroulée dans plusieurs universités en France. La
coopération avec la France est attendue des ressources humaines pour l'industrie
manufacturière en Indonésie peuvent être remplies.
Enfin, Polytechnique manufacture dans le cadre de la manufacturière de l'Indonésie
faire un programme international de coopération qui est fait avec IUT Valenciennes,
Université de Valenciennes et Hainaut-Cambrésis.
1. 3 Le lieu du stage
Le stage a été réalisé au laboratoire de robotique, IUT Valenciennes, Université de
Valenciennes et Hainaut-Cambrésis, 59300 Aulnoy-lez-Valenciennes.
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KHOIRUNNISA HILDA
Pour favoriser la reconversion économique et démocratiser l'accès à l'enseignement
supérieur, Valenciennes a joué, bien avant les autres universités françaises, la carte des
formations professionnelles appuyées sur des recherches fondamentales et appliquées.
13ème agglomération française, Valenciennes tente d'échapper, au début des
années soixante, au danger de la monoculture charbon-acier. Pour attirer de nouvelles
industries, former leurs personnels d'encadrement et permettre aux jeunes des familles
modestes d'accéder à l'enseignement supérieur, cette région "arrache" au ministère la
création en 1964 d'une antenne de la faculté des sciences de Lille par une volonté commune
de tous les partenaires locaux.
L'embryon universitaire se développe rapidement par des seconds (1971) et
troisième cycles (1975) à vocation professionnelle, créés à partir de jeunes laboratoires de
recherche en relation avec le monde industriel et les milieux économiques nationaux.
Un réseau de laboratoires de recherche et d'ateliers de transferts performants permet
à l'UVHC de participer activement à la conversion économique du Hainaut-Cambrésis.
1. 4 ACROME
ACROME est une société qui propose des solutions de conception et de contrôle
de systèmes robotiques-mécatroniques à usage industriel et éducatif. Le nom ACROME
vient des initiales des principaux axes de l'entreprise: Automation, Control, RObotics et
MEchatronics. ACROME est le fournisseur de solutions dans le domaine d'activités
mentionné ci-dessus de la manière suivante. ACROME fournit des solutions robotiques
industrielles abordables, intuitives et faciles à utiliser (ACROME ROBOT) pour les
installations industrielles.
ACROME développe et produit des installations de systèmes de contrôle à usage
académique et éducatif (ACROME myCONTROL). En effet, elle fournit des solutions clé
en main dans le domaine du contrôle de système embarqué, de la conception de banc d'essai
et du développement et de l'acquisition de données (ACROME PROJECT).
Enfin, ACROME est un partenaire Alliance de National Instruments (NI), leader
mondial des solutions d'acquisition de données et d'instrumentation. ACROME fournit un
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KHOIRUNNISA HILDA
pont entre la mécatronique et les développeurs qui visent à améliorer l'infrastructure
mécatronique pour la prochaine génération d'industries et d'académies.
1. 5 Organigramme
ABDELHAKIM ARTIBA
Le Président Université de Valenciennes
ERIC CARTIGNIES
Le Directeur du IUT de Valenciennes
LAURENT VERMEIREN
Le Directeur du GEII
MARTIAL GRISLIN
Le Directeur du Licence Pro ASTRE
JEAN-CHARLES CANONNE
Le Responsable du Projet
HILDA KHOIRUNNISA
Etudiante
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KHOIRUNNISA HILDA
II. CONCEPTION ET RÉALISATION
Une balle posée sur une table ne tombe pas sur le sol car elle est stabilisée par la table.
Équilibrer une balle sur une table dans une position désirée est l'un des problèmes les plus
importants et classiques de l'ingénierie de contrôle. Les techniques de contrôle avancées qui sont
utilisées pour la stabilité de la balle sont couramment utilisées dans les procédés de contrôle
industriel modernes. Les étudiants ont l'opportunité d'apprendre commodément les aspects
essentiels de la théorie du contrôle en expérimentant.
2. 1 Le Hardware
2.1 1 Dimensions de la table d'équilibrage à billes
Les unités des coordonnées sont données en pixels et en millimètres. La longueur
de l'écran tactile est de l'ordre de ± 150 mm par rapport au point milieu. La largeur de
l'écran tactile est de l'ordre de ± 100 mm par rapport au point médian.
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KHOIRUNNISA HILDA
2.1 2 Composants
2.1.2.1 RC Servomoteur
Les RC Servomoteur sont des dispositifs électromécaniques qui convertissent les
signaux électriques en mouvement rotatif. Ils fournissent des solutions simples et
pratiques à la plupart des applications de contrôle et de robotique.
Contrôleur : Circuit qui est responsable de la lecture des signaux de commande (les
signaux PWM - plus sur le signal PWM et commande le moteur en conséquence. Les
circuits du contrôleur déterminent le type de servomoteur; ils peuvent être numériques
ou analogiques. Les servomoteurs analogiques traitent le signal PWM, avec plus de
précision ,jusqu'à une fréquence de 50 Hz. . Ils peuvent décoder des signaux jusqu'à
330 Hz. Cette différence de décodage peut fournir plus de couple aux moteurs. Ainsi
que les servomoteur numériques peuvent être programmés pour changer de direction,
largeur de bande morte, etc.
Générateur : Les servomoteur numériques ont beaucoup plus d'avantages que les
servomoteur analogiques en termes de coût et de consommation d'énergie.
Potentiomètre: Le retour de position de l'arbre principal est fourni par le
potentiomètre. Il est fixé à l'arbre d'entraînement de sorte que la rotation de l'arbre
d'entraînement entraîne différentes résistances sur le potentiomètre. En lisant les
valeurs de résistance, le contrôleur connaît l'angle exact de l'arbre d'entraînement.
Moteur: Les moteurs des servomoteur sont généralement des moteurs à courant
continu à haute vitesse contrôlés par des ponts en H situés à l'intérieur de leur circuit
de commande.
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Boîte de vitesses: Le train d'engrenages est situé entre l'arbre de transmission et le
moteur. Il régule le régime du moteur, ce qui réduit la vitesse de déplacement et
augmente le couple.
Driveshaft: Driveshaft est la sortie de l'ensemble du système. C'est le composant réel
qui tourne à l'angle désiré.
Connecteur: Ils ont généralement trois broches qui portent "+", "-" et "signal" au
contrôleur. Les connecteurs peuvent avoir des codes de couleur différents selon le
fabricant.
2.1.2.1 Écran tactile résistif 2D et contrôleur
La rétroaction de position de la boule sur la table est acquise par l'intermédiaire de
l'écran tactile de 4 fils de 17 pouces. Fondamentalement, un écran tactile se compose
de deux feuilles qui ont un gradient de tension produit par des résistances sur eux. Ces
feuilles sont séparées par un entrefer. Lorsque deux feuilles sont pressées ensemble, la
tension divisée sur chaque feuille est lue par le contrôleur à écran tactile qui traduit ces
tensions en coordonnées d'écran.
L'écran tactile situé sur la table d'équilibrage à billes est capable de fournir des
données de position jusqu'à 100 Hz via un contrôleur numérique qui permet une
acquisition de retour beaucoup plus douce.
2.1.2.3 NI myRIO
MyRIO est un appareil embarqué portable qui permet aux utilisateurs de concevoir
et de contrôler des systèmes robotiques ou mécatroniques.
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myRIO a de nombreux ports et capteurs à bord, y compris; entrées
analogiques (AI), sorties analogiques (AO), entrées et sorties numériques (DIO),
sorties audio et de puissance, un accéléromètre et des LED. En outre, myRIO a un
port USB en taille réelle qui peut être utilisé comme hôte et sans fil 802.11.bgn
myRIO se distingue des autres contrôleurs embarqués par sa puce FPGA
(Field Programmable Gate Array) embarquée. Le FPGA permet des opérations d'E
/ S rapides (jusqu'à 25 nanosecondes). FPGA travaille en collaboration avec un
processeur d'application à 2 cœurs de 667 MHz avec le système d'exploitation
LabVIEW Real-time en cours d'exécution.
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KHOIRUNNISA HILDA
2.1.2.2 ACROME Boîtier de distribution d'énergie
Deux servomoteurs RC et des connexions myRIO sont situés sur la boîte de
distribution d'alimentation ACROME illustrée à la Figure. Il a également les
régulateurs de mode mené et de commutateur de RVB.
2.1.2.3 Mécanique de la table d'équilibrage des billes
Le plan de table se déplace librement le long de deux axes avec des joints rotatifs.
Chaque servo est connecté à ce plan et délivre leurs actions via des paliers d'extrémité
de tige.
2. 2 La conception du logiciel
2.2 1 LabVIEW
LabVIEW est un environnement de développement complet qui contient tous les
outils nécessaires aux ingénieurs et aux scientifiques pour concevoir et déployer des
systèmes de contrôle et de mesure. Dans cette présentation, vous découvrirez les principes
fondamentaux de la conception graphique de systèmes, mais aussi les avantages que
présente LabVIEW pour les applications, dans la mesure où il offre notamment la
possibilité d'effectuer de nombreuses mesures réelles, de l'analyse et du traitement de
signaux ainsi que du contrôle avancé, et qu'il permet de déployer des applications de
bureau, embarquées ou industrielles.
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KHOIRUNNISA HILDA
Parce que différent dans la façon de le programmer, l'application LabVIEW a des
avantages pour ses utilisateurs. Les avantages de l'utilisation des applications LabVIEW
sont:
a. Langage de programmation facile à comprendre
b. La conception de la programmation est assez facile
c. Graphiquement et interactivement le rendant plus rapide et plus efficace.
d. Les utilisateurs peuvent facilement créer une exécution parallèle en plaçant certaines
structures de boucle séparément sous la forme de diagrammes.
e. Propriétés modulaires LabVIEW peut simplifier les programmes complexes.
2.2 2 Interface Visuelle
Voici une image des conceptions de logiciel sur ce projet:
2.2.2.1 Configuration
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2.2.2.2 Étalonner
2.2.2.3 Le déplacement du point
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2.2.2.4 Le mouvement du rectangle
2.2.2.1 Le mouvement du cercle
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2.2.2.2 L'enregistrement du chemin de mouvement
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III. MISE EN OEVRE DE TABLE
D'ÉQUILIBRAGE À BILLE
3. 1 Description du système
Table d’équilibrage à bille a deux degrés de liberté de rotation. Chaque degré de
liberté est contrôlé par un servomoteur RC fixé à la table. Les données de position sont
lues à partir de l'écran tactile de 17 "et envoyées au câble de connexion myRIO via USB
MyRIO contrôle les angles des servomoteurs RC en envoyant un signal PWM Grâce à un
algorithme PID implémenté, myRIO contrôle la position de la balle Connexion USB et
actionnement des servomoteurs sur les signaux PWM.
3. 2 Spécifications Techniques
Pour simplifier et faire apparaître le mécanisme du système Table d’équilibrage à
bille, un diagramme de corps libre bidimensionnel génère à partir d'un dessin
tridimensionnel. Ce diagramme est montré dans la figure.
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3. 3 Câblage
Les câbles utilisés dans le tableau d'équilibrage sont définis et libellés comme
indiqué dans le tableau ci-dessous.
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3. 4 Connexion
Pour utiliser le système, tous les câbles mentionnés ci-dessus doivent être
correctement connectés. Toutes les connexions essentielles parmi les composants sont
montrées dans la figure.
3. 5 Mise en place du système
Une fois les connexions réalisées avec soin, ouvrez le projet dans LabVIEW.
1. Connectez myRIO à un port USB à l'ordinateur.
2. Allumez myRIO.
3. Connectez myRIO à "ACROME_BBT_Project".
Appliquer l'alimentation CA à ACROME Power Distribution Box.
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3. 6 Installation du conducteur de Visa
Pour lire les données de position à partir de l'écran tactile, le pilote VISA doit être
téléchargé. Contrôlez NI MAX si le pilote VISA est déjà téléchargé. Pour ce faire, ouvrez
NI MAX. L'écran de menu approprié peut être vu dans la figure.
cliquez sur "My System", "Software" respectivement.
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3. 7 Test fonctionnel
1. Exécutez l'application. Après avoir exécuté le VI, vérifiez que les positions du
klaxon du servomoteur et la table sont approximativement horizontales.
2. Changez la valeur "X ANGLE" et "Y ANGLE" entre -30 et +30 degrés. Assurezvous que les moteurs se déplacent dans les positions souhaitées. Si les moteurs ne
bougent pas du tout, vérifiez les connexions décrites dans la section "Câblage".
3. Si les moteurs fonctionnent correctement, rétablir X ANGLE et Y ANGLE à la
valeur par défaut zéro, puis arrêter.
3. 8 Exécuter l'application
Ouvrez "ACROME_BBT.vi". Le panneau avant représenté sur la figure aurait dû voir.
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a. Avant d'exécuter le VI, cliquez sur le menu déroulant "Touchpad Reference" dans
l'onglet "Configuration" comme indiqué sur la Figure pour sélectionner la bonne
référence USB du capteur tactile. Sélectionnez la référence de connexion dans la liste.
Il devrait y avoir un seul élément dans la liste.
b. Exécutez "ACROME_BBT.vi". Après avoir lancé le VI, placez la balle sur la table
comme sur la figure, mais continuez à la maintenir, car l'action de contrôle est
toujours désactivée.
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c. Après avoir exécuté le VI et placé la balle, le panneau avant du VI devrait ressembler
à la figure, voir dans "Visualisation 2D de BBT" un cercle vert et un cercle noir.
La balle noire est la position de la balle détectée par l'écran tactile. Le cercle vert est la
position de départ de la balle. Si la table d'équilibrage des balles est en mode action, la
table tente de déplacer la balle à la position définie.
d. Déplacez la boule sur la table vers l'avant et vers l'arrière pour pouvoir voir quelques
changements dans le "Graphique d'erreur" du panneau avant.
e. Retirez la balle de la table et remarquez que VI s'arrête à ce moment. Notez que le VI
ne fonctionne que tant que la balle touche la table. En raison de la séquence
d'interruption de la connexion USB, le VI attend la réponse de l'écran tactile. Tant que
la balle touche la table, le VI fonctionne correctement.
f. Maintenant, prenez la balle loin de la table. Basculez le bouton "Action", situé sous
"Error Chart", sur ON. Placez la balle à nouveau sur la table mais cette fois ne la
retenez pas et laissez-la sur la table.
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g. La balle (cercle noir) est stable mais il y a une certaine quantité d'erreur qui ne peut
pas être compensée. Normalement, le cercle noir doit être dans la zone intérieure du
cercle vert. La raison de ceci est la perturbation de l'inclinaison où se trouve la table
et les désalignements dus à l'assemblage mécanique.
3. 9 Connexion Ouvrir FPGA VI Référence
a. S'il y a la liste d'erreurs suivante, vous devez spécifier un fichier de bits pour le
module FPGA. Premièrement, cliquez sur "Afficher l'erreur".
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b. Cliquez-droit sur la fonction "Open FPGA Reference". Cela devrait être hors de la
boucle au début du programme. Choisissez la "Configuration Open VI FPGA
Reference".
c. Sélectionnez l'option bitfile. Parcourez "FPGA Bitfiles" dans le dossier du projet au
fichier bitfile. Cette étape est illustrée sur la figure. Ensuite, cliquez sur le bouton
"OK".
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d. Maintenant, Cliquez avec le bouton droit sur l'entrée "Ouvrir la référence FPGA"
dans le nom de la ressource. Choisissez "Créer >> Constante".
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KHOIRUNNISA HILDA
3. 10 Résultat :
J’ai réussie à faire fonctionner ce projet. En effet, avec cet outil nous pouvons voir la
stabilité d'une balle sur la table pilotée par un servomoteur avec un affichage sur l’interface
utilisateur de LabVIEW. Ainsi que, nous pouvons voir les erreurs et les mouvements en temps
réel.
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KHOIRUNNISA HILDA
CONCLUSION ET TRAVAUX FUTURS
Le stage et les études à l'Institut Universitaire de Technologie (IUT) à Université de
Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis sur la science de l'automatisation et de la robotique sont
très intéressants pour moi.
Je travaille sur un projet préexistant. Dans lequel, je dois assembler, installer et déplacer
un outil.
Au début de mon stage, j'avais des informations sur les méthodes utilisées pour créer un
programme sur LabVIEW mais je n’ai jamais utilisé LabVIEW avec le microcontrôleur myRio.
Puis j'ai réalisé qu'un outil avec une interface qui peut être utilisée pour analyser les
théories. En outre, les gens peuvent voir les erreurs existantes, en temps réels.
Ce travail est très intéressant. Cela me permet de pratiquer les connaissances acquises au
cours de mon cursus à université.
Durant ces 6 mois j'ai beaucoup appris à l'Institut Universitaire de Technologie (IUT) à
Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis et j'espère pouvoir l'implémenter en
Indonésie.
Finalement, je tiens à remercier toutes personnes contribués du près ou de le loin à la
réalisation de ce projet.
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ANNEXES
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32 | R a p p o r t d u S t a g e
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33 | R a p p o r t d u S t a g e
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34 | R a p p o r t d u S t a g e
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