Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs

N◦d’ordre : 2284 Ann´ee 2005
THESE
pr´esent´ee
pour obtenir
le titre de Docteur de l’Institut National Polytechnique de Toulouse
Ecole Doctorale Syst`emes
Sp´ ecialit´ e : Syst`emes Automatiques
par
Vincent Padois
Enchaˆınements dynamiques de tˆaches pour des
manipulateurs mobiles `a roues
Soutenue le 16 Novembre 2005 devant le jury compos´e de :
Wisama Khalil Professeur `a l’Ecole Centrale de Nantes Rapporteur
Pascal Morin Charg´e de recherche `a l’INRIA Sophia Antipolis - HDR Rapporteur
Marc Renaud Professeur `a l’INSA de Toulouse Examinateur
Michel Courdesses Professeur `a l’Universit´e Paul Sabatier de Toulouse Examinateur
Philippe Sou` eres Charg´e de recherche au LAAS du CNRS de Toulouse - HDR Invit´e
Pascale Chiron Maˆıtre de Conf´erences `a l’ENI de Tarbes Directrice de th`ese
Jean-Yves Fourquet Maˆıtre de Conf´erences `a l’ENI de Tarbes - HDR Directeur de th`ese
Th`ese r´ealis´ee au sein de l’´equipe Production Automatis´ee du Laboratoire G´enie de Production
de l’Ecole Nationale d’Ing´enieurs de Tarbes
47 Avenure d’Azereix, BP 1629, 65016 TARBES CEDEX

A celle qui, patiemment, m’attend.
A ceux qui, sagement, laissent faire.

Avant-propos
Les travaux présentés dans ce mémoire ont été influencés, directement ou non, par un
grand nombre de personnes. Je tiens à remercier ici celles dont le contact m’a été bénéfique.
En premier lieu, je remercie Jérôme Foret qui, par son enthousiasme et son dynamisme,
m’a mis le pied à l’étrier de la Robotique et m’a donné le goût de la Recherche. Viennent
ensuite mes directeurs de thèse, Pascale et Jean-Yves, qui semblent avoir trouvé la formule
subtile pour réaliser un encadrement de thèse harmonieux. Je tiens à souligner ici la
manière qu’ils ont eu de me guider sans me contraindre, de me conseiller sans me forcer et
de m’écouter...sans s’endormir.
Je remercie bien entendu l’ensemble des membres de mon jury d’avoir accepté de juger
ce travail et surtout de m’avoir proposé une évaluation constructive et éclairée qui a rendu
nos échanges très intéressants.
Au LGP et plus généralement à l’ENIT, je remercie tous ceux, enseignants ou non,
qui n’avancent pas à reculons et ont fait de ces années de thèse (et de DEA) un moment
appréciable de ma vie à Tarbes. Je pense notamment à mes collègues de bureau successifs :
Alex, Simon, Roberta, Jorge, Paco, Nicolas, Anne et le plus locace d’entre eux : Rafael.
Je pense aussi à mes illustres prédécesseurs : Agnès, Smaïn, Mounir, Magali, Gabriel et
Holy. J’ai fait ce chemin en compagnie de quelques joyeux drilles parmi lesquels Guilhem,
Cédric, Eric et Lotfi se sont particulièrement illustrés. Enfin, parmi les derniers arrivés, il
serait malvenu d’oublier Valentin et Benoît dont j’ai maltraité le stock de thé de manière
répétée mais aussi Alex qui m’a debianisé. Pour les multiples services rendus, je souhaite
vivement remercier “mes” stagiaires successifs, Chantal Barutau, Pascal Maffre, Cécile et
Henriette, Joël Lacassagne et Serge Ducos.
Je suis aussi reconnaissant envers les personnes du groupe RIA du LAAS qui ont rendu
mes séjours toulousains fructueux. Parmi elles, je pense particulièrement à Bernard qui a
semé une grande partie de ce que je récolte aujourd’hui et à Sara qui, par sa disponibilité
et ses compétences diverses, rend les problèmes compliqués un peu plus facile à résoudre.
Je n’oublie pas non plus Matthieu, Christian, Patrick et Xavier qui connaissent les gestes
qui sauvent un robot. Au quotidien, j’ai pu apprécier la présence de David et Florent qui
m’ont presque réconcilié avec make. J’ai aussi cotoyé des gens dont la seule sympathie
a suffi à égayer certaines journées : David, Aurélie, Sylvain, Stéphane, Ignacio, Daniel,
Viviane, Olivier, Michel, Philippe, Patrick... Enfin, une mention spéciale pour Marc qui a
été un supporter indéfectible de mes tribulations expérimentales et un guide plus qu’avisé
de mes aventures lagrangiennes.
Je termine par ceux de mes proches qui par leur simple présence ont contribué à me
rendre serein et confiant. Je pense bien sûr à mes parents qui depuis un petit bout de temps

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maintenant me laissent manœuvrer ma barque à ma guise. Je n’oublie pas ma soeur, mes
frères et les “rapportés” qui constituent à eux seuls des raisons plus que valables pour
prendre des vacances. Parmi les amis, je décerne deux mentions spéciales : la première à
Anne, Carmen et Gaëtan qui ont rempli joyeusement de nombreux moments ; la seconde
à Lara et son Didi qui m’ont offert gite, couvert et rigolade plus d’une fois. Un clin d’oeil
aussi aux familles Dubois et Lay pour leur soutien logistique et les moments toulousains
passés ensemble.
Finalement, je remercie Lucie et Jackie pour la conception plutôt réussie de celle qui
m’attend tout le temps et jamais ne s’impatiente. C’est promis, j’arrive dans un quart
d’heure...