MESURE DE DISTANCE PAR ULTRASONS

MESURE DE DISTANCE
PAR ULTRASONS
Al p ho n se D ELAP O RTE/ Am in e NAJA R
P r o j e t P R - 2001
Semestre 2
2013 - 2014
Table des matières
I- Introduction .......................................................................................................................... 4
1) Cahier des charges ...................................................................................................................... 5
2) Schéma du détecteur .................................................................................................................. 6
3) Test préliminaire ........................................................................................................................ 7
II. Émission du signal ................................................................................................................ 9
1) Circuit d’émission ........................................................................................................................ 9
2) Nomenclature des composants ..................................................................................................... 9
3) Génération du signal .................................................................................................................. 10
4) Amplification du signal ............................................................................................................... 11
5) Tests .......................................................................................................................................... 12
III. Réception du signal ........................................................................................................... 13
1) Circuit de réception .................................................................................................................... 13
2) Amplification du signal ............................................................................................................... 13
3) Redressement du signal .............................................................................................................. 14
4) Nomenclature des composants ................................................................................................... 14
5) Tests .......................................................................................................................................... 15
IV. Comparateur à Hystérésis ................................................................................................. 17
1) Explication du circuit .................................................................................................................. 17
2) Tests : ........................................................................................................................................ 18
3) Nomenclature des composants : ................................................................................................. 18
V. Oscillateur ......................................................................................................................... 18
1) Explication du circuit .................................................................................................................. 18
2) Tests .......................................................................................................................................... 20
3) Nomenclature des composants : ................................................................................................. 21
VI. Volume ............................................................................................................................. 22
1) Explication du circuit : ................................................................................................................ 22
2) Nomenclature des composants : ................................................................................................. 22
VII. Interrupteur ..................................................................................................................... 23
1) Explication du circuit : ................................................................................................................ 23
2) Nomenclature des composants : ................................................................................................. 23
VIII. Amplificateur de Puissance ............................................................................................. 24
1) Explication du circuit .................................................................................................................. 24
2) Test............................................................................................................................................ 26
3) Nomenclature des composants : ................................................................................................. 26
IX. Affichage sur l’écran LCD ................................................................................................... 27
1) Branchement de l’écran LCD : ..................................................................................................... 27
2) Organigramme : ......................................................................................................................... 27
3) Code source :.............................................................................................................................. 28
Page 2
4) Tests : ........................................................................................................................................ 31
X. Schémas et Nomenclature .................................................................................................. 33
1) Schéma simplifié du circuit ......................................................................................................... 33
2) Schéma détaillé du circuit ........................................................................................................... 34
XI. Conclusion ........................................................................................................................ 35
XII. Bibliographie .................................................................................................................... 36
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I- Introduction
Les ultrasons sont des vibrations mécaniques, de même nature que le son, mais inaudibles
à l'oreille humaine car leur fréquence est supérieure à 20kHz. Ces ondes sont utilisées
dans plusieurs technologies telles que les radars et les sonars.
Un télémètre à ultrasons, dont le schéma synoptique est représenté à la figure 1,
fonctionne selon le principe du radar : une onde est émise en direction de l’objet dont on
veut connaître la distance. L’écho est ensuite détecté par le récepteur incorporé du
télémètre. Connaissant la vitesse de propagation du son (340 mètres par seconde), il
devient facile de déduire la distance parcourue par l’onde. A l’aide de notre FPGA
(Arduino), on peut alors afficher cette distance sur un écran et/ou utiliser cette donnée
numérique pour produire un son. La vitesse de celui-ci qui deviendra de plus en plus
rapide au fur et à mesure que le détecteur se rapproche de l’obstacle. Une application de
ce principe consiste en les radars de recul.
Figure 1 : Principe du détecteur de proximité.
Page 4
1) Cahier des charges
Avant de commencer tout travail, il convient de se fixer un cahier des charges afin de
cerner précisément les objectifs de notre projet. Le cahier des charges nous impose les
conditions suivantes :
o Durée de réalisation : vingt-huit semaines
o Performance : le télémètre doit mesurer une distance de quelques décimètres
o Précision : l’utilisateur est alerté par un son audible et répété à une fréquence d’environ
0.5 Hz pour un obstacle à 30 cm et répété à une fréquence de 5 Hz pour un obstacle à 5
cm.
o Alimentation : une alimentation générant du ± 5 V fournira les tensions nécessaires
pour le montage extérieur à l’Arduino.
o Principe de fonctionnement : la mesure à l’aide du télémètre se fait par le calcul d’un
déphasage entre l’émission et la réception de salves, selon la méthode précisée à la
figure 2.
Figure 2 : Principe de Mesure
o Prototypage du détecteur : plaquette SK10.
o Réalisation du détecteur : circuit imprimé dans lequel seront placés tous les composants.
La relation entre la durée d’aller-retour de l’ultrason t et sa distance D par rapport à l’obstacle
est donnée par la relation suivante, V étant la vitesse de l’ultrason dans l’air :
⁄
La distance est divisée par 2 car l’impulsion fait un aller-retour.
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2) Schéma du détecteur
Le schéma global du détecteur que nous envisageons de réaliser est décrit à la figure 3 cidessous. L’émetteur et le récepteur à ultra-sons sont des transducteurs de type
piézoélectrique (Référence Murata MA40S chez www.radiospares.fr). Ils se comportent
comme des filtres passe-bande centrés sur la fréquence de 40 kHz. L’émetteur est
commandé à partir d’une tension et de son complément (pour doubler la tension à
l’émission). Le circuit driver peut être du type CD4049 car il permet de générer suffisamment
de courant et de placer plusieurs portes en parallèle. D’autre part, le récepteur fournit une
tension avec une forte impédance de sortie. Le courant ou la tension de sortie sont amplifiés
par l’amplificateur faible niveau.
Figure 3 : Schéma Global du Détecteur
Pour mesurer la distance, nous utiliserons le principe de la mesure du déphasage
entre l’émission et la réception, comme défini dans la partie précédente. En fonction du
déphasage, un signal de fréquence variable, entre 0.5 Hz et 5 Hz, est généré par l’Arduino.
Pour que ce signal soit audible, un signal de par exemple 1 kHz sera généré pendant ces
phases, soit par l’Arduino, soit à l’extérieur. L’amplificateur placé avant le haut-parleur
(d’une impédance de 8  ) permet de générer une puissance de 1W environ.
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3) Test préliminaire
Nous constatons d’abord que la valeur maximale de la fréquence est de 41.2 kHz pour une
distance à l’obstacle de 3 cm.
Nous avons ainsi décidé d’établir la courbe d’étalonnage de la tension (Volts) en fonction de
la fréquence (kHz), à distance fixée, et celle de la tension (Volts) en fonction de la distance
(cm) pour une fréquence de 41,2kHz. Nous avons illustré les résultats à la figure 4 et figure
5, respectivement. Ces deux courbes nous servent à caractériser notre signal.
Plus l’obstacle est loin, plus l’amplitude du signal au niveau du récepteur est faible. C’est
pour cette raison que nous avons arrêté nos mesures à 30cm, compte tenu du fait que le
signal sur l’oscilloscope n’était plus assez précis pour la mesure. C’est aussi pour cela qu’un
détecteur de recul d’un véhicule se déclenche au bout d’un mètre environ.
Nous pouvons déduire à partir de la figure 4 qu’il existe une fréquence pour laquelle l’amplitude
du signal au récepteur est maximale. L’amplitude maximale que nous obtenons correspond à une
fréquence d’émission de 41,3 kHz. Notre futur oscillateur devra donc se rapprocher au plus près
de cette fréquence afin de gagner en précision en réception.
Par ailleurs, nous pouvons noter à partir de la figure 5 que l’amplitude de réception varie de
manière exponentielle en fonction de l’inverse de la distance par rapport à l’obstacle.
Figure 4 : Evolution de la tension (V) en fonction de la fréquence (kHz), pour une distance
fixée
Page 7
Figure 5 : Evolution de la tension (V) en fonction de la distance (cm)
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II. Émission du signal
1) Circuit d’émission
Nous explicitions le circuit d’émission à la figure 6, mettant en évidence un étage en pont,
permettant d’amplifier le signal. Le montage permet précisément de quadrupler la puissance
d’émission de notre signal.
Démonstration :
et
donc
Figure 6 : Montage amplificateur pour l’émetteur
2) Nomenclature des composants
Référence
Amplificateur
U1
U2
U3
U4
U5
Condensateurs
C1
Autres composants
SPK1
Valeurs
10μF
Emetteur
Tableau 1 : Nomenclature des composants pour l’étage amplificateur à l’émission
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3) Génération du signal
Notre but est d’obtenir un signal carré pour l’oscillateur, un signal sinusoïdal n’étant pas adéquat
pour notre application.
Notre objectif est que, lors de la réception, le signal reçu ne soit pas perturbé, ni par un
quelconque signal émis, ni par des phénomènes parasites. Par conséquent, nous avons utilisé
Arduino afin de pouvoir générer ce signal grâce à la fonction delayMicroseconds().
L’organigramme suivi pour générer le signal est indiqué à la figure 7 ci dessous, et son
implémentation sur Arduino est décrite à la figure 8, mettant en évidence les différentes
étapes. Nous rappelons que les tensions nécessaires à l’extérieur de l’Arduino sont fournies
par une alimentation +5/-5V.
Nous avons néanmoins rencontré une difficulté pour générer le signal. En effet, nous avons
initialement prévu d’utiliser la fonction Tone(). L'instruction Tone() applique une impulsion
carrée symétrique (c’est à dire 50% niveau HAUT / 50% niveau BAS) de fréquence
précise sur la broche voulue, avec des fréquences audibles comprises entre 20Hz et 20 kHz.
Cette méthode était plus simple au départ, mais au moment de la génération des salves,
notre signal carré n’était pas parfait, ni suffisamment stable.
Figure 7 : Organigramme de notre programme de génération de salve
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10
Figure 8 : Code Arduino pour la génération des salves
4) Amplification du signal
Après la génération du signal à l’aide de l’Arduino, il est nécessaire d’augmenter sa
puissance afin de le rendre plus exploitable pour le détecteur.
Pour ce faire, nous avons eu recourt à un buffer logique de type CMOS : CD4069. Nous
explicitons le schéma des branchements sur le Driver à la figure 9. Grâce à ce schéma et un
respect des bons branchements, nous avons réussi a utilisé ce driver afin de créer
l’amplification du signal d’émission.
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Figure 9 : Branchement sur le Driver
5) Tests
Grâce à l’Arduino, on génère et on émet un signal carré. Ce même signal est amplifié à la sortie
du Driver comme nous pouvons le constater à la Figure 10 :
Figure 10 : signal amplifié en sortie de l’émetteur
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III. Réception du signal
1) Circuit de réception
Cette partie de notre montage est constituée d’un amplificateur d e p u i s s a n c e à
f a i b l e b r u i t , suivi par un détecteur d’enveloppe. Le circuit correspondant est illustré à
la figure 11.
Figure 11 : Schéma de la partie Réception
En effet, le signal reçu est de faible puissance, et il est ainsi quasi impossible de distinguer
le signal du bruit. Afin d’éviter de retrouver un signal noyé dans le bruit, nous amplifions le
signal en Amplificateur Opérationnel monté en montage inverseur.
2) Amplification du signal
Expérimentalement, nous avons remarqué que pour obtenir un signal correct (la carte
Arduino admettant des signaux jusqu’à 5V), la valeur du gain devait être élevée. Nous avons
compris que lors de la comparaison par hystérésis que le gain doit être élevé, car au départ
nous avions mis un gain de seulement un facteur de 10.
C’est donc en avançant sur les autres parties du projet que nous avons compris le rôle et
l’influence de l’amplification sur les performances de notre détecteur.
Afin d’avoir un gain élevé, nous avons choisi les résistances en conséquence :
R1= 1 kOhm et R2= 39 kOhm.
Nous pouvons donc calculer le gain grâce à la formule :
On obtient donc un Gain de 39.
Cependant, afin d’atteindre ce gain, l’Amplificateur Opérationnel doit avoir un produit gain
bande élevé. Ainsi, nous avons décidé d’utiliser le composant LF356 dont les branchements
sont indiqués à la figure 12.
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Figure 12 : Patte du LF356
3) Redressement du signal
Comme nous l’avons mentionné précédemment, plusieurs signaux et phénomènes parasites
peuvent altérer les performances du détecteur. C’est pour cette raison que nous avons
décidé, à l’aide d’un pont composé d’une Résistance et d’un Condensateur, de filtrer le signal
de réception. Ce dispositif permettra d’initialiser une fréquence de coupure sensiblement
supérieure à 40kHz. Juste en amont de ce montage qui joue le rôle d’un filtre passe bas,
nous avons introduit une diode qui permettra de redresser le signal en sortie (sous forme
d’une sinusoïde), en supprimant sa partie négative.
Figure 1: Schéma du filtrage
4) Nomenclature des composants
Référence
U1
Valeurs
Amplificateur
LF356
Condensateurs
C1
R1
R2
R3
D1
SPK1
Résistances
10kΩ
39kΩ
1kΩ
Diodes
1N4148
Autres composants
Emetteur
Tableau 2 : Nomenclature des composants pour l’étage de réception
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5) Tests
Le signal amplifié en sortie de l’émetteur est un signal carré. Le signal reçu est de forme
sinusoïdale au niveau du récepteur, avant passage par l’amplificateur faible bruit, comme
nous pouvons le constater à la figure 13.
Figure 13 : signal en entrée du récepteur
Ce signal reçu sera ensuite amplifié d’un facteur 10 comme l’indique la figure 14 ci-après (par la
suite nous avons augmenté le gain) :
Figure 14 : signal de réception en sortie de l’amplificateur faible bruit
Page 15
Nous pouvons ensuite observer le signal redressé en sortie du détecteur d’enveloppe, comme
illustré à la figure 15.
Figure 15 : signal de réception à la sortie du détecteur d’enveloppe
Page 16
IV. Comparateur à Hystérésis
1) Explication du circuit
Nous cherchons a avoir un signal carré, car l’oscillateur ne peut pas utiliser un signal sinusoïdale
dans ce détecteur, car la mesure de la distance se fera à l’aide du déphasage entre deux signal
carré (signal envoyé par l’Arduino étant carré, celui venant du récepteur doit avoir la même
forme pour que le calcul du déphasage se fasse.)
Afin de répondre a cette condition nous allons ajouter un amplificateur opérationnel monté en
montage comparateur avec hystérésis avec une tension de référence. Le schéma
correspondant à ce comparateur est montré à la figure 16 :
Figure 16 : Montage AOP comparateur
Selon ce schéma, la tension
est comparée par rapport à la tension
dont l’expression est :
Avec des résistances choisies :
o
o
o
Nous obtenons un seuil de comparaison
Par ailleurs, nous avons rajouté une Diode après le comparateur à hystérésis, afin que l’Arduino
puisse recevoir un signal positif (compris entre 0 et +5V), la carte ne pouvant pas traduire un
signal négatif (la diode se bloque quand la valeur de la tension devient négative).
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2) Tests :
Le signal bleu est le signal amplifié qui juste avant le detecteur d’enveloppe. Le signal jaune est le signal
carré en sortie de ce comparateur et de la diode, c’est pourquoi nous n’avons plus le -5 Volts
3) Nomenclature des composants :
Référence
U1
R1
R2
R3
Valeurs
Amplificateur
LF356N
Résistances
27Ω
5100Ω
6800Ω
V. Oscillateur
1) Explication du circuit
Selon le cahier des charges, nous devons réaliser un oscillateur ayant une fréquence de 1 kHz.
Nous avons opté au départ pour un montage oscillateur simple dont le schéma de principe est
reporté à la figure 17. La chaîne directe A est réalisée par un AOP monté en amplificateur non
inverseur de gain
, et la réaction B est assurée par le dipôle RC série associé au dipôle
RC parallèle.
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Figure 17 : Montage oscillateur simple
Dans ce montage, l’entrée non inverseuse est caractérisée par une tension V+ :
A la pulsation
, nous obtenons
. Compte tenu de la condition
,
doit être égal à 2 et la fréquence d'oscillation est
.
Ce montage peut être testé mais la condition de gain est difficile à réaliser. Une solution
envisageable pour palier à cette difficulté est d’employer pour
une résistance modifiable pour
ajuster précisément le gain et avoir en sortie une tension sinusoïdale avec peu de distorsions. La
valeur de
sera donc définie de la manière suivante :
o Fréquence d’oscillation :
o
: résistance à choisir
o
o
( potentiomètre)
Cependant, nous avons plutôt choisi d’effectuer un montage oscillateur avec stabilisation de la
tension de sortie. Dans ce montage correspondant, la tension de sortie est ajustée à l’aide du
transistor à effet de champ (FET), ce transistor rempli les mêmes fonctions qu’un potentiometre
(Ici, le transistor rempli le rôle de Résistance réglable R1 du montage « simple »). Le schéma de
principe est illustré à la figure 18.
Page 19
Figure 18 : montage oscillateur avec stabilisation de la tension de sortie
La diode D, les résistances R3 et R4 ainsi que le condensateur C4, permette au FET canal N
d’avoir une tension négative. Grace à cette tension, le FET canal N peut fonctionner dans la
zone ohmique. La résistance R4 et le condensateur C4 permette d’avoir une tension continue
grâce a leur rôle de filtrage. La tension continue permettra de commander le transistor.
2) Tests
Nous avons mis en œuvre le montage oscillateur avec stabilisation de la tension de sortie.
Comme constaté à la figure 19, notre signal obtenu est une sinusoïde d’une fréquence de 880 Hz
environ, ce qui correspond à nos attentes.
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Figure 19 : signal obtenu en sortie de l’oscillateur
Cependant, normalement, quand la tension augmente, la tension Vgs et la résistance du FET
augmentent également, et le gain de l'étage diminue. Il y a donc stabilisation de la tension de
sortie et la tension n'atteint pas la saturation de l'AOP. Or on remarque une saturation de
notre signal.
3) Nomenclature des composants :
Référence
U1
C
C
C1
R
R
R1
R2
R3
R4
D1
T1
Valeurs
Amplificateur
LF356
Condensateurs
1.5nF
1.5nF
100nF
Résistances
100kΩ
100kΩ
10 kΩ
22 kΩ
10 kΩ
10 kΩ
Diodes
1N4148
Transistors
BF245A
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VI. Volume
1) Explication du circuit :
Ce montage permet de reduire la tension de sortie et donc de reduire le volume.
Le potentiomètre permet de faire varier le volume.
2) Nomenclature des composants :
Référence
R
P
Valeurs
Résistances
330Ω
Potentiomètre
3386P-1-101LF
Page 22
VII. Interrupteur
1) Explication du circuit :
Afin de faire un interrupteur nous allons utiliser un transistor, relié à l’Arduino. Son schéma
électronique est le suivant :
Figure 20 : Schéma de l'interrupteur
Lorsque l’Arduino n’envoie aucun signal, le transistor se comporte comme un fil donc les
impulsions sont transmises vers l’amplificateur. La fréquence d’ouverture et fermeture du
transistor détermine la fréquence du « bip » émis par le haut-parleur.
En revanche si l’Arduino envoie un signal, le transistor se comporte comme un interrupteur
ouvert.
2) Nomenclature des composants :
Référence
R
R
Transistor
Valeurs
Résistances
100Ω
100Ω
Transistors
2N2219
Page 23
VIII. Amplificateur de Puissance
1) Explication du circuit
Afin de rendre audible le signal en sortie de l’oscillateur, nous avons eu recours à l’amplification
de celui-ci avant de l’injecter vers le haut parleur, mentionné dans le schéma global de notre
détecteur. Nous décrivons dans cette partie le fonctionnement de l’amplificateur de puissance
mis en œuvre, dont le schéma est représenté à la figure 20.
L'AOP amplifie la tension avec un gain égal à
. Par ailleurs, les transistors T1 et T2 sont
placés en sortie de l'AOP pour amplifier le courant délivré à la charge. L'amplificateur de courant
de sortie est constitué par les transistors T1 et T2.
Le transistor T1 délivre l'alternance positive tandis que l'alternance négative l'est par T2. Le gain
de l'étage est déterminé par
.
Figure 20 : Montage sans polarisation de l'étage de sortie
Page 24
Le transistor T1 est un transistor NPN. Nous avons décidé d’utiliser le composant 2N2219 A1 pour
le représenter, dont les branchements sont indiqués à la figure 21.
Figure 21 : Branchements du transistor T1
D’autre part, le transistor T2 est un transistor PNP. Nous avons décidé d’utiliser le composant
2N29052 pour le représenter, les branchements sont indiqués à la figure 22.
Figure 22 : Branchements du transistor T2
1
2
La documentation complète de ce composant est disponible à l’adresse : http://www.pci-card.com/2n2219a.pdf
La documentation complète de ce composant est disponible à l’adresse :
http://www.circuitstoday.com/wp-content/uploads/2009/03/2n2907.pdf
Page 25
2) Test
Nous branchons notre Haut parleur en sortie de l’amplificateur. Pour réaliser cette étape, nous
n’avons pas eu besoin d’ajouter une résistance de charge, étant donné qu’une résistance de
est déjà incorporée dans le dispositif HP.
3) Nomenclature des composants :
Référence
U1
C
C
C1
C1
R1
R2
D1
T1
T2
Valeurs
Amplificateur
LF356
Condensateurs
100μF
100μF
100nF
100nF
Résistances
10 kΩ
100 kΩ
Diodes
1N4148
Transistors
2N2219
2N2905
Page 26
IX. Affichage sur l’écran LCD
1) Branchement de l’écran LCD :
Figure 2 : Branchement entre l'arduino et le LCD
2) Organigramme :
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3) Code source :
Page 28
Page 29
Page 30
4) Tests :
Voici des exemples d’exécution du détecteur de distances :
Figure 3 : Execution lorsqu'il n'y a pas d'obstacle
Page 31
Figure 4: Execution lorsque l'obstacle est à une distance maximale
Page 32
X. Schémas et Nomenclature
1) Schéma simplifié du circuit
Figure 5 : Schéma simplifié du circuit
Page 33
2) Schéma détaillé du circuit
Figure 6 : Schéma complet avec les différents blocs
Page 34
XI. Conclusion
Ce projet nous a permis de réaliser un dispostif appliqué dans nombreux domaines, un détecteur
d’obstacle à ultrasons. Ce projet représente en réalité un long travail de recherche et
d’élaboration. De nombreux composants sont mis en jeu, et il est parfois difficile de trouver une
petite faille dans un tel montage, alors qu’elle peut nuire au bon fonctionnement du circuit.
Dans la première partie du projet, nous avons tout d’abord pris en main, avec un générateur et
un oscilloscope, les capteurs à ultrasons. Nous avons étudié leurs sensibilités en fréquence, en
angle et par rapport aux déplacements. Cette partie nous a permis de manipuler des éléments
présents dans la vie de tous les jours mais dont leur étude en Travaux Pratiques n’était pas très
présente dans notre Cursus à l’ESIEE.
La deuxième étape fut de générer avec l’Arduino un signal d’une fréquence de 40 kHz, pour
ensuite pouvoir l’utiliser afin de générer des trames d’impulsions à 40 kHz. Cette partie fut
surtout une découverte de l’Arduino et de ses nombreuses instructions. Par ailleurs, nous avons
remarqué sa puissance et sa forte utilisation dans l’électronique actuelle : en effet, de nombreux
projets ont été réalisés à l’aide de ce circuit imprimé en langage libre.
Nous avons néanmoins rencontré certaines difficultés lors de la réalisation de notre projet. Au
départ, nous avons rencontré un problème concernant la distance maximum que notre télémètre
pouvait mesurer. Dans le cahier des charges, la distance devrait être de 20 à 30 cm environ. Or
notre mesure maximale est de 5 cm. Cependant nous avons réussi à augmenter la distance de
mesure, à l’aide d’une augmentation de l’amplification.
Il arrivait que la plaquette fonctionne lors de son rangement, mais plus lorsque l’on la
ressortait. Nous devions alors refaire les étapes une par une afin de déceler le problème, qui se
réglait parfois tout seul. Cela était peut-être dû à de faux contacts. Nous avons dès lors compris
qu’il fallait être minutieux et avons pris l’habitude de câbler plus soigneusement le montage, en
faisant attention à tous les branchements, la taille des fils, etc.
L'impression générale du groupe durant ce Projet est positive. En effet, il nous a permis de
mettre en pratique les connaissances que nous avions acquises. En outre, ce qui nous a
particulièrement intéressé est d'avoir à effectuer un travail de conception, dans son intégralité,
même si on aurait bien voulu faire la conception d’une carte électronique, pour rendre le
dispositif plus « portable ».
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XII. Bibliographie
Ouvrage
Cours de E1
Articles de Wikipedia
Arduino http://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
Ultrasons http://fr.wikipedia.org/wiki/Ultrason
Sites Web
o ESIEE[En ligne]. [Consulté le 26 Février 2014]. Disponible sur :
http://www.esiee.fr/~poulichp/PR201/PR201.html
o Developpez[En ligne]. [Consulté le 4 Janvier 2014]. Disponible sur :
http://f-leb.developpez.com/tutoriels/arduino/univers_arduino/part2/
o Arduino[En ligne]. [Consulté le 12 Janvier 2014]. Disponible sur :
http://www.arduino.cc/fr/#.UxjyQfl5OgY
o Itechnofrance[En ligne]. [Consulté le 6 Février 2014]. Disponible sur :
http://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/12/utilisation-du-module-ultrasonhc-sr04-avec- larduino/
o Instructable[En ligne]. [Consulté le 16 Février 2014]. Disponible sur :
http://www.instructables.com/id/Ultrasonic-Range-detector-using-Arduino-and-the-SR/
Page 36