http://projet.eu.org/pedago/sin/2nde/5-construction_robots.pdf

Classe de seconde SI-CIT
Construction de robots
Table des matières
1. Principe de fonctionnement..............................................................................................................2
2. Les moteurs......................................................................................................................................2
2.1. Les moteurs solaires..................................................................................................................2
2.2. Les moteurs pas-à-pas...............................................................................................................3
2.3. Les servomoteurs......................................................................................................................3
2.4. La commande des moteurs.......................................................................................................5
2.4.1. Théorie sur la commande d'un moteur continu.................................................................5
2.4.2. L'inversion du sens de rotation d'un moteur......................................................................5
2.4.3. Commande tout ou rien.....................................................................................................6
2.4.4. Commande proportionnelle...............................................................................................6
2.4.5. La modulation par largeur de l'impulsion (MLI ou PWM)...............................................7
3. L'alimentation...................................................................................................................................8
3.1. Les cellules solaires..................................................................................................................8
3.2. Les condensateurs.....................................................................................................................9
3.3. Réalisation...............................................................................................................................11
4. Les capteurs....................................................................................................................................11
4.1. Les différents types de capteurs..............................................................................................12
5. Démarche projet.............................................................................................................................14
5.1. Analyse fonctionnelle externe.................................................................................................14
5.2. Analyse fonctionnelle interne.................................................................................................15
5.3. L’ingénierie de systèmes.........................................................................................................16
6. Constructions..................................................................................................................................17
6.1. ROBOT SOLAIRE N° 1.........................................................................................................17
6.2. ROBOT SOLAIRE N° 2.........................................................................................................17
Les robots solaires représentent une branche relativement nouvelle dans le monde de la robotique.
lls se différencient des robots traditionnels de manière importante : ils ne sont pas intelligents, ils
utilisent une source d'énergie solaire et ils n'ont pas de châssis classique.
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1. Principe de fonctionnement
Les robots solaires utilisent uniquement l'énergie solaire pour se déplacer ou pour agir. Les cellules
solaires utilisées dans ces applications rie fournissant pas assez de puissance pour alimenter un seul
moteur en continu, c'est une électronique adaptée qui permet de contourner ce problème.
Ainsi, on peut utiliser des capteurs de contacts ou de lumière, car le système est peu gourmand en
électricité.
On commence par charger un condensateur (qui devient équivalent à une pile) avec l'énergie
obtenue par la cellule solaire. Lorsque sa charge atteint une tension suffisante, le système transfère
son énergie vers le moteur. Ce dernier démarre alors bien mieux que s'il était directement connecté
sur la cellule solaire.
Le résultat obtenu est un petit robot mobile autonome qui se contente d'une lumière artificielle,
même faible, pour se déplacer et agir sur son environnement.
2. Les moteurs
2.1. Les moteurs solaires
La condition principale qui définit un moteur solaire est sa tension de fonctionnement. Une tension
inférieure à 3 V convient déjà pour certaines réalisations mais une tension inférieure est encore
meilleure. On trouve facilement des moteurs de tenson égale à 1,5 V.
Même si on commence à pouvoir s'approvisionner correctement en moteurs solaires « classiques »,
ces derniers sont cependant trop volumineux par rapport à la taille d'un robot solaire. On leur
préférera les moteurs des baladeurs à cassettes ou des lecteurs de cédérom. Tant du point de vue de
la tension que du volume, ils sont plus intéressants : leur tension est inférieure à 2 V, et plus légers,
ils sont souvent assez plats. De plus, leur rendement est très bon et leur couple de démarrage
suffisant.
Mais il y a encore mieux : les moteurs de vibreurs de nos téléphones portables. Ces moteurs
possèdent une tension de 1,5 V et un couple suffisant. Leur seul défaut est d'être encore un peu
chers et pas forcément disponibles partout.
• Voltage: 5V
• Couple: 3.6 Kg-cm
• Courant: 600 mA essieu barré et 52 mA en rotation libre
• Vitesse: 360 degrés/1,6 sec
• Réduction: 224:1
• Longueur (essieu): 7mm double plat
• Dimensions: 55x48x23 mm
• Poids: 37 grammes
Ce Moteur Réducteur se comparent à la puissance des
servomoteurs.
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2.2. Les moteurs pas-à-pas
Ce type de moteur est très particulier, tant par son fonctionnement que par son pilotage. Ainsi, on
peut l'utiliser comme élément de déplacement (roue, chenille) ou comme élément de positionnement
(tête mobile, mince). Son aspect physique est en général celui d'un cube, avec l'arbre dépassant
d'une face. Cet arbre tourne librement sur 360°, dans le sens horaire cornue dans le sens antihoraire. La particularité de ces moteurs réside dans le fait que l'arbre tourne par pas, le nombre de
pas variant en fonction du modèle de moteur. Il existe des moteurs de 4 pas (7,5° par pas), 100 pas
(3,6° par pas), voire 200 pas (1,8° par pas). Autre caractéristique intéressante, les moteurs pas-à-pas
sont capables de fournir un couple important, ce qui permet de mouvoir un robot, ou de soulever
des objets.
En ce qui concerne le pilotage, il convient d'alimenter des bobines internes par phases successives,
On pourra ainsi faire tourner l'arbre par pas entier dans chaque sens de rotation ou par demi-pas, ce
qui double la résolution angulaire de positionnement. Tant que la commande électrique est active,
mais sans changer de phase, l'arbre reste dans sa position, et il ne peut être forcé de manière
extérieure. La vitesse de rotation de l'arbre est fonction de la vitesse de changement de phase
d'alimentation des bobines.
Les moteurs pas-à-pas se trouvent principalement sous les deux formes présentées ci-dessous.
Les bobines des moteurs sont à point milieu ou séparées, et leurs caractéristiques s'en trouvent
modifiées. Les modes de pilotage de ces moteurs sont donc différents. On pourra toutefois câbler
les bobines séparées du second modèle de la mème manière que le premier modèle, mais au
détriment des performances.
2.3. Les servomoteurs
Les servomoteurs, tout comme les moteurs pas-à-pas, ont un mode de fonctionnement particulier.
Ils permettent aussi un asservissement de position, mals uniquement sur une plage de 180° pour les
modèles courants. Leur taille est sensiblement supérieure à celle d'un petit paquet d'allumettes, pour
un couple impressionnant : 30 N.cm pour le modèle S148.
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Le pilotage d'un servomoteur ne requiert qu'un signal logique et une alimentation de +5V. Sa
consommation est de quelques centaines de mA, variable en fonction de l'état du moteur : arrêté
sans signal de commande, arrêté sur une position avec signal de commande ou en mouvement avec
une charge.
De très nombreux modèles sont disponibles sur le marché ; les différences majeures se situent
essentiellement au niveau de la vitesse de rotation, du couple maximum et de l'encombrement.
Bien entendu, ces caractéristiques influent sur le prix, mais on trouve aisément des servomoteurs
standards (H5300, S148) pour moins de 14 €.
En ce qui concerne le signal de pilotage, il est tout aussi particulier que le moteur ! Il s'agit d'un
signal de fréquence fixe (f = 50 Hz, soit T = 20 ms), mais dont la largeur de l'impulsion positive
détermine l'angle de positionnement de l'arbre.
La position neutre (0°) est obtenue pour une durée de 1,5 ms. Les deux valeurs extrêmes sont 1 ms
(-90°) et 2 ms (+90°). Ces indications dépendent de la référence exacte du moteur choisi.
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Toutes les valeurs intermédiaires entre 1 ms et 2 ms sont acceptées, ce qui permet un
positionnement précis de l'arbre du servomoteur.
Un autre point important à savoir est qu'il est inutile de gérer le sens de rotation, puisque
l'électronique intégrée du servomoteur le fait de manière automatique. Ainsi, des séquences de
positionnement complexes sont réalisées par la seule modification de la largeur de l'impulsion de
commande. Dans ce contexte, il faut tenir compte de la vitesse de rotation de l'arbre, afin qu'il
atteigne sa position prévue, avant de modifier le signal de commande pour la position suivante.
2.4. La commande des moteurs
2.4.1. Théorie sur la commande d'un moteur continu
La figure ci-dessous montre le schéma employé pour piloter un moteur à courant continu :
Le moteur étant par nature inductif, il est nécessaire de rajouter une diode de récupération (ou diode
de roue libre) pour éviter la discontinuité du courant.
2.4.2. L'inversion du sens de rotation d'un moteur
L'inversion du sens de rotation d'un moteur à courant continu est obtenue simplement en inversant
le branchement du moteur. Si le schéma est universel (structure en H), il est recommandé de se
procurer un circuit intégré qui réalise cette fonction, mais le coût et la disponibilité ne sont pas des
facteurs encourageant cette solution.
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2.4.3. Commande tout ou rien
Il s'agit de la commande la plus simple : le moteur est alimenté avec sa tension nominale (tout) ou
n'est pas alimenté (rien).
Lorsque le moteur se trouve alimenté, il faut un certain temps pour qu'il atteigne sa vitesse de
rotation maximale (figure 3.1). De la même manière, lorsque l'on ouvre le circuit de commande, le
moteur continue de tourner (phénomène de roue libre).
2.4.4. Commande proportionnelle
Une commande proportionnelle va servir à faire varier la vitesse de rotation de l'arbre du moteur en
agissant sur sa tension d'alimentation.
On s'aperçoit assez vite, que le moteur en charge ne fonctionne plus de manière linéaire. Il faut
atteindre un seuil de tension (et donc de courant) pour qu'il tourne. De la même manière, en phase
de réduction de tension, le fait de passer sous ce seuil va entraîner un arrêt rapide.
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2.4.5. La modulation par largeur de l'impulsion (MLI ou PWM1)
Ce type de commande un peu particulier est le plus performant : variation de vitesse sur une large
plage, conservation du couple moteur sur la totalité de cette plage, démarrage et arrêt plus rapides
qu'avec une commande proportionnelle.
La variation de la vitesse des moteurs à courant continu est obtenue en faisant varier la tension
appliquée à ses bornes, avec l'inconvénient que le couple moteur est faible à basse vitesse. Les
pertormances à basse vitesse ne sont pas constantes. La variation s'effectue en utilisant un
composant électronique que l'on fait travailler en régime linéaire. Le composant supportant la
différence de tension entre la batterie et le moteur, il dissipera une puissance non négligeable et
devra être surdimensionné.
Le controle de la vitesse par modulation de la largeur de l'impulsion est bien meilleur et plus
efficace à basse vitesse. Le transistor travaillant en régime bloqué ou passant dissipera peu de
puissance, d'où une econornie d'énergie et une autonomie plus grande.
Pour cela, le moteur reçoit une tension hachée à ses bornes, dont les caractéristiques sont une
amplitude et une fréquence fixe, et une durée du rapport de cycle fixe. Le rapport cyclique α se
définit comme le rapport entre la durée d'application de la tension pleine sur les moteurs et la
période du signal :
α =Temps
1
utile
Période
Pulse Width Modulation
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Pour générer le signal de commande, on utilisera de préférence un timer, dont la fréquence de
déclenchement est fixe (de l'ordre de plusieurs kHz, voire dizaines de kHz), mais dont le rapport
cyclique est variable. Les valeurs extrêmes 0 % et 100 % correspondent respectivement à l'arrêt
complet du moteur et à sa vitesse de rotation maximale. Toutes les valeurs intermédiaires feront
varier cette vitesse proportionnellement de manière linéaire et en conservant le couple du moteur.
3. L'alimentation
Le fait de piloter des moteurs qui tirent leur énergie directement d'un pack d'accu entraîne des
variations importantes de la tension de la batterie lors des pointes de courant de démarrage des
moteurs ou des variations de vitesse de ceux-ci.
la solution radicale à ce problème consiste a séparer l'alimentation de la commande de celle des
moteurs, en utilisant deux sources différentes d'énergie.
On choisira de réaliser une régulation de tension au plus près des besoins, sans recourir a des
composants sophistiqués.
• Tension: 6V
• Capacité: 2800mAh
• Éléments chimiques: NiMH
• Poids: ~100g
3.1. Les cellules solaires
Une cellule solaire est un élément de silicium qui transforme l'énergie solaire en énergie électrique.
Les modèles qui conviennent sont à couche mince avec un très bon rendement. Bien évidement la
puissance disponible est optimale à la lumière du jour.
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• Étanche et robuste pour les applications extérieures
• Puissance de crête standard : 0,935 W
• Tension à la puissance de crête : 5,5 V
• Dimensions : 100 mm x 75 mm x 1,5 mm
• Poids : 33 g
• Efficacité : 15,5 %
Une alternative intéressante aux cellules solaires existe : ce sont les photodiodes dont certains
modèles ont un comportement photovoltaïque équivalent aux cellules solaires à silicium. Le modèle
BPW 34 possède une tension de 0,475 V sous un courant de 2 mA. En utilisant sept éléments en
série, on obtient une tension suffisante pour alimenter un de nos robots solaires.
3.2. Les condensateurs
Si n'importe quel condensateur de valeur suffisante peut être choisi, il faut quand même privilégier
quelques caractéristiques.
La taille des condensateurs doit être, nécessairement, petite. Elle conditionne la tension d'utilisation.
Tous les condensateurs de tension de service de 6,3 V conviennent. Pour Certains robots, les
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capacités des condensateurs étant très élevées, la tension de service est encore abaissée à 5 V voire
2,5 V. Pour les essais, il est conseillé de disposer d'une petite collection de condensateurs des
diverses valeurs utilisables.
Capacité
Tension
1000 μF
6,3 V
3300 μF
6,3 V
4700 μF
6,3 V
0,047 F
5,5 V
0,1 F
5,5 V
Les essais montrent que les condensateurs de valeurs supérieures ou égales à 0,1 F ne sont pas tous
identiques. La différence se situe au niveau de la résistance interne qui est parfois un peu trop
élevée, entrainant ainsi une décharge insuffisante dans les moteurs.
Le condensateur de forte capacité est directement connecté sur la cellule solaire. Le choix d'une
cellule de surface plus grande permettrait de disposer d'une tension supérieure, autorisant alors
l'utilisation d'un moteur plus puissant. Concernant le condensateur, sa capacité définit la fréquence
des charges. Une valeur plus faible entraîne une charge plus rapide et donc un moteur plus souvent
sollicité mais pendant moins longtemps. Au contraire, un condensateur de capacité importante
(0,047 F) mettra plus de temps à se charger mais débitera pendant plus longtemps son courant dans
le moteur.
Le circuit intégré CI1 est un détecteur de tension qui est détourné de son application habituelle. Ce
circuit, utilisé dans les produits portables à basse consommation, est idéal pour notre application. Il
possède une consommation propre très faible et il intègre une référence interne ainsi qu'un
comparateur à hystérésis qui permet de générer une courte impulsion de tension. Cette impulsion
apparaît lorsque la tension aux bornes du condensateur atteint la valeur choisie, ici 2,7 V, et elle ne
disparaît que lorsque la tension baisse de 5 %, garantissant ainsi un courant suffisant pour piloter le
transistor T2.
L'association des deux transistors Tl et T2 permet d'obtenir une sorte d'interrupteur commandé par
l'impulsion. Sa particularité réside dans son maintien à l'état fermé même lorsque l'impulsion a
disparu. La fonction obtenue porte le nom de thyristor ou diode commandée. Des composants
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existent réalisant cette fonction, mais ils ne sont pas adaptés dans le cas présent. Le moteur est donc
commandé par le transistor T2 de faible puissance et de faible consommation.
3.3. Réalisation
Les composants étant peu nombreus, ils peuvent être soudes « en l'air » autour d'un élément
volumineux, un moteur par exemple, ou placés sur un petit circuit imprime. Il n'y a pas du réelle
difficultés, le seul risque est d'intervertir les composants.
Liste des composants :
•
R1 : 2,2 kΩ (rouge, rouge, rouge)
•
C1 :4700 μF (6,3 V)
•
TI : 2N3906
•
T2 : 2N3904
•
C1I : TC54 (2,7 V) référence : TC54
2702EZB (Farnell)
•
K1 : cellule solaire
•
K2 : moteur
4. Les capteurs
Les différents capteurs embarqués sur un robot vont lui permettre de percevoir l'environnement
(dont les obstacles), de fournir les informations nécessaires à l'accomplissement de sa tâche, et
éventuellement de surveiller ses ressources internes (tension batterie, température, etc.). Les
capteurs seront donc placés en fonction des données à mesurer ou à prendre en compte.
Un capteur va donc fournir une information (un signal électrique) en relation directe avec la
grandeur physique environnante. Ce signal électrique peut être interprété de plusieurs manières,
c'est une question de point de vue.
On constate qu'il existe deux manières de faire fonctionner un capteur aussi simple et d'interpréter
les signaux fournis.
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Ainsi, on peut contrôler la présence ou l'absence d'obstacle par un signal utile à « 0 » ou à « 1 ». Le
choix du câblage, donc du mode de fonctionnement, sera fait en fonction de la manière dont on veut
gérer ces informations.
4.1. Les différents types de capteurs
Les différents types de capteurs sont classés en trois catégories :
•
les capteurs d'environnement ou d'obstacles simples (composants courants, mise en oeuvre
aisée) ;
•
les capteurs d'environnement ou d'obstacles évolués (modules hybrides, technologies
avancées) ;
•
les capteurs internes au robot.
http://www.robotshop.com/
Capteur de lumière
• Résistance à la lumière : ~1 kΩ
• Résistance d'obscurité : ~10 kΩ
• Tension maximale : 150 V
• Puissance maximale : 100 mW
Le capteur de lumière est une cellule photoélectrique
(également appelée cellule photodétectrice ou cellule
photoconductrice) dont la résistance se modifie selon la
quantité de lumière à laquelle elle est exposée.
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Module SONAR
• Alimentation : 5 VCC
• Fréquence ultrasonique : 40 kHz
• Résolution : 1 cm
Capteur de mouvements
• Alimentation électrique : 3,3 à 5,5 V en CC.
• Tension analogique (~3,3 VCC à 5 VCC pour Vdd).
• Dimensions : 24,3 x 32,2 mm
• Portée de détection jusqu'à environ 6 mètres.
Le capteur de mouvements est un dispositif
pyroélectrique qui détecte les mouvements en mesurant
les changements dans les niveaux infrarouge émis par les
objets environnants.
Capteur de Distance
• Gamme de détection de distance : de 2 à 10 cm
• Taux d'échantillonnage : 390 Hz
• Temps de réponse rapide, petite taille et faible
consommation de courant
Capteur de Collision
• Les interrupteurs sont certifiés 5A @ 125VAC, 3A @
230VAC.
Ces capteurs de contact, peuvent facilement activer des
relais, qui à leur tour alimentent les moteurs de
propulsion.
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capteur sonore
• Détecte l'intensité sonore
• Alimentation électrique : 5 V en CC
Le capteur sonore est un capteur analogique qui sert à
détecter l'intensité sonore de l'environnement. Définition
des broches du capteur sonore : 1- Sortie 2- GND 3Alimentation. Prise d'interface du capteur sonore pour
PH2.0.
5. Démarche projet
La démarche consiste à définir les fonctions du produit qui doivent répondre aux besoins de
l'utilisateur puis à maîtriser les étapes depuis la conception à la terminaison.
5.1. Analyse fonctionnelle externe
Pour répondre au besoin à satisfaire, on utilise un outil communément appelé diagramme de
prestation ou bête à corne : à qui le produit rend-il service ? Sur qui (quoi) agit-il ? Dans quel but ?
Pour identifier les fonctions de service d'un produi, on utilise un outil de description appelé graphe
des interactions ou diagramme pieuvre qui perme de :
•
Définir les fonctions de service FS que doit rendre le produit pour satisfaire l’utilisateur et
ses relations avec l’environnement.
•
Distinguer dans les fonctions de services les fonctions principales FP des fonctions
contraintes FC.
• FP : Fonction Principale : Se déplacer
• FC1 : Contrainte 1 : Respecter les
normes
• FC2 : Contrainte 2 : Utiliser l’énergie
solaire
• FC3 : Contrainte 3 : Etre esthétique
• FC4 : Contrainte 4 : Aucun rejet de CO2
Caractérisation des fonctions de services : critère d’appréciation (durabilité, maintenabilité, vitesse,
consommation, bruit de fonctionnement, rayon d’action, élément de confort, etc.) et niveau
d’appréciation (valeur recherchée ou obtenue).
Remarque pour une même fonction, il peut y avoir plusieurs critères d’appréciation de nature
différente.
Fonction
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Critère d’appréciation
Niveau d’appréciation
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FP : Se déplacer
Vitesse, autonomie, monter
FC1 : Respecter les normes
Dimensions du véhicule,
masse, sécurité, batterie
déchargée, bande de
fréquence radio
FC2 : Utiliser l’énergie
solaire
FC3 : Etre esthétique
Type de cellule
photovoltaïque, surface
maximum
Forme, logo, couleur…
FC4 : Aucun rejet de CO2
Aucune pollution
Slalom entre plot. Durée max
d’endurance 4h, Pente de
20%
L=80cm, l=50cm et
H=80cm. Garde au sol 
5cm, pare-choc avt et ar ;
Masse  1.5kg sans batterie
Tension batterie  6,3V avec
points de mesure
Bande 2,4 Ghz en
modulation FM
S  2220cm2
Zone de 6x6cm à l’avant et
de 12cm de large et de 8cm
de haut sur le côté gauche.
0 g/Km de CO2
5.2. Analyse fonctionnelle interne
Le FAST (Function Analysis System Technic) est un diagramme qui traduit chaque fonction de
service en fonction technique puis matériellement en solution constructive. Il se lit de gauche à
droite dans une logique du pourquoi au comment.
Les chaines fonctionnelles d’énergie et d’information permettent de suivre les flux d’énergie et
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d’information.
5.3. L’ingénierie de systèmes
L’ingénierie de systèmes regroupe l’ensemble des activités de pilotage des projets de construction
effective d’un système en s’appuyant sur sa décomposition architecturale produite par l’architecture
de systèmes. Ce processus prend classiquement la forme d’un "cycle en V" en milieu industriel qui
peut se décrire comme la succession des différentes phases d’ingénierie suivantes :
1. phase d’analyse de besoins : définition de la mission du système ;
2. phase de spécification : définition des exigences que le système doit satisfaire pour remplir à
bien sa mission, les sous-systèmes en lesquels il se décompose récursivement et les
interactions qui existent entre ces sous-systèmes ;
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3. phase de réalisation : développement des sous-systèmes qui composent le système
4. phase d’intégration : assemblage progressif de tous les constituants du système et test de la
conformité du système aux exigences définies initialement (vérification & validation) ;
5. phase de validation : test de conformité du système aux besoins opérationnels.
L'objectif d'un tel découpage est de permettre de définir des jalons intermédiaires permettant la
validation avec les besoins exprimés. Le cycle en V permet de détecter les erreurs au plus tôt et
ainsi de maîtriser les délais de réalisation et les coûts associés.
6. Constructions
6.1. ROBOT SOLAIRE N° 1
On utilise ces robots simples pour organiser des concours de courses. La
tâche est de faire le robot le plus rapide en respectant les mêmes
caractéristiques électroniques pour l'ensemble des concurrents. C'est
uniquement la partie mécanique qui fait la différence.
Les deux roues arrières sont récupérées sur une petite voiture. Le moteur,
placé à l'avant, est un moteur de vibreur pour téléphone portable ; il est
équipé d'une roue en caoutchouc collée à la super glue. Celle-ci est un
galet récupéré sur un magnétoscope ou un magnétophone. De plus, il est
monté sur une des deux parties métalliques d'un support de fusible qui
sera soudée sous le circuit imprimé. La cellule solaire doit être orientée un peu vers l'avant.
Cette réalisation peut facilement faire l'objet d'adaptations diverses en utilisant d'autres moteurs, des
roues différentes ainsi que des cellules solaires plus grandes.
6.2. ROBOT SOLAIRE N° 2
Ce deuxième robot ressemble à un insecte. Il se
déplace en se dirigeant vers la source de lumière la
plus intense. Il n'utilise pas de cellules solaires
mais des photodiodes qui servent ici de photopiles.
Le nombre de photodiodes détermine la tension
disponible pour les moteurs ; un nombre plus
important de photodiodes accélère la vitesse de
charge du condensateur. Ce sont les
phototransistors Phi et Ph2 qui déterminent lequel
des deux moteurs sera alimenté. La résistance
ajustable P1 permet de régler très précisément la
direction du robot. Les condensateurs C2 et C3
mémorisent la quantité de lumière reçue. Enfin, lorsque la tension aux bornes de l'un des deux
condensateurs atteint environ 2,7 V, le détecteur de tension associé libère l'énergie emmagasinée
vers le moteur correspondant.
La réalisation fait appel ici à un circuit imprimé qui duiute un forme d'insecte à notre robot. La
seule difficulté que l'on peut rencontrer lors de la réalisation est la mise en place des deux moteurs.
On démontera un porte fusible pour récupérer deux supports de moteurs. Deux morceaux de fil de
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cuivre 2,5 mm sont utilisés pour la liaison entre la carte et les supports.
Les quatre transistors et les deux circuits intégrés sont coudés avant d'être soudés. Il faut faire
attention aux sens des photodiodes. Le condensateur est placé dessous le circuit imprimé et sert de
troisième point d'appui pour le robot. Ce point est très important pour le déplacement. Le montage
doit être équilibré de telle manière que le centre de gravité soit placé juste devant l'axe des deux
moteurs.
Liste des composants utilisés
•
R1, R2 : 2,2kΩ (rouge,
rouge, rouge)
•
Pl : 220 kΩ multitour
horizontal
•
C1 :4700 μF (6,3 V)
•
C2, C3 : 100 nF
•
Tl, T3 : 2N3906
•
T2, T4 : 2N3904
•
Phi, Ph2 : SFH 309
•
D1, D2, D3, D4, D5, D6,
D7 : BPW34
•
CI1, CI2 : TC54 (2,7 V)
référence complète : TC54
2702EZB
•
Ki, K2 : moteur vibreur
(Lextronic)
•
Divers 1 porte fusible
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