ANNEXE 3 : COMPORTEMENT EN GENERATION DE

ANNEXE 3 :
COMPORTEMENT EN GENERATION DE TRAJECTOIRE CIRCULAIRE
+
-
Sum2
MATLAB
Function
sinus
20
rayon
MATLAB
Function
cosinus
1
facteur de
vitesse
temps 20
rayon2
20
rayon3
-
+
-
Comp X
137
Gain
variable
GVX
100
Gain
fixeX
137
Gain
variable
GVY
100
Gain
fixe Y
+
-
Comp Y
PO X
Mux
Mux
PO Y
Mux
Mux1
Y
sortie Y
X
sortie X
horloge
t
base de temps
20
rayonx
Fig. 21 : Modèle retenu pour la simulation informatique de trajectoire circulaire en contournage
Fig. 22 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 137
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne et la réponse sont confondues
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5
0
-20
-15
-10
-
5
0
5
10
15
20
Y
X
Les blocs MUX sont des multiplexeurs, ils permettent dans notre cas de recueillir
tous les signaux entrants et de les regrouper sous un seul signal en sortie

Fig. 23 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX  GVY
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20
La réponse est symétrique de centre (X = -20, Y = 0)
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 1 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5
0
-20
-15
-10
-
5
0
5
10
15
20
X
Y
-7.5 -7.4 -7.3 -7.2 -7.1 -7
15.2
15.3
15.4
15.5
15.6
15.7
-35.5 -35 -34.5
12.6
12.8
13
13.2
13.4
13.6
Consigne
Réponse
Consigne
Réponse

Fig. 24 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 137
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 4 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -
5
0
-20
-15
-10
-
5
0
5
10
15
20
Y
X
Consigne
Réponse

Fig. 25 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 260
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20 non représenté
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 4 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -
5
0
-20
-15
-10
-
5
0
5
10
15
20
X
Y
Réponse