ANNEXE 3 : COMPORTEMENT EN GENERATION DE

ANNEXE 3 :
COMPORTEMENT EN GENERATION DE TRAJECTOIRE CIRCULAIRE
20
+
-
rayonx
M A TLAB
Function
cosinus
20
Comp X
rayon
137
Mux
100
Gain
variable
GVX
Gain
fixeX
X
sortie X
Mux
PO X
1
+
t e m p s facteur de
vitesse
20
rayon2
M A TLAB
Function
sinus
20
rayon3
Sum2
+
Comp Y
137
Gain
variable
GVY
Mux
100
Gain
fixe Y
Y
Mux1
sortie Y
PO Y
Les blocs MUX sont des multiplexeurs, ils permettent dans notre cas de recueillir
tous les signaux entrants et de les regrouper sous un seul signal en sortie
t
base de temps
horloge
Fig. 21 : Modèle retenu pour la simulation informatique de trajectoire circulaire en contournage
20
Y
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
X
Fig. 22 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 137
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne et la réponse sont confondues
0
20
Consigne
Y
15
Consigne
10
Réponse
5
13.6
15.7
13.4
15.6
13.2
15.5
13
15.4
12.8
15.3
12.6
15.2
-35.5
-35
Réponse
-7.5
-34.5
-7.4
-7.3
-7.2
-7.1
-7
0
-5
-10
-15
-20
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5 X
Fig. 23 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX GVY
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20
La réponse est symétrique de centre (X = -20, Y = 0)
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 1 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω
0
20
Y
15
Consigne
10
Réponse
5
0
-5
-10
-15
-20
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
X
Fig. 24 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 137
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 4 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω
0
20
Y
15
10
5
0
-5
Réponse
-10
-15
-20
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
X
0
Fig. 25 : Réponse du schéma ci-dessus pour GVX = GVY = 260
et des PO modélisées identiques pour X et Y
La consigne est un cercle de rayon R = 20 non représenté
La fréquence de description de la trajectoire circulaire est ω = 4 rd/s,
la durée de simulation de la trajectoire T = 2*Π/ω