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Éditions H&K Publié dans les Annales des Concours 4/23
Le coefficient µest appelé coefficient de frottement dynamique, à ne pas
confondre avec le coefficient de frottement statique qui intervient dans la
condition de non glissement. Ces deux coefficients étant assez proches, on
confond souvent les deux concepts pour simplifier (sauf bien entendu si le
problème traite d’un phénomène qui repose précisément sur cette différence).
I.3 Par rapport au référentiel du laboratoire, le rouleau n◦1 est en rotation autour
d’un axe fixe. Cet axe étant un axe principal d’inertie, le moment cinétique relati-
vement à un point de l’axe est alors le produit du vecteur rotation et du moment
d’inertie par rapport à l’axe de rotation :
−−→
σO1(Rouleau n◦1)≡−→
σ1= Jω1−→
ez
Pour ce qui est de l’énergie cinétique du système constitué par le rouleau n◦1 et
le solide S, il suffit d’ajouter l’énergie cinétique de chaque sous-système. Comme S
est en translation rectiligne,
Ec(S) = 1
2M˙
X2
Le rouleau n◦1 étant en rotation autour d’un axe fixe, son énergie cinétique vaut
Ec(Rouleau n◦1) = 1
2
−→
ω1·−→
σ1=1
2Jω12
Finalement, si l’on utilise la relation (1), l’énergie cinétique initiale Ec(0) de l’en-
semble est donnée par
Ec(0) = 1
2M + J
r2˙
X2
0= 390 J
Théorème de Kœnig appliqué aux solides : L’énergie cinétique d’un
solide S en mouvement quelconque dans un référentiel Rs’écrit
Ec(S/R) = 1
2M−→
vG2+1
2
−→
ω·−→
σ∗
où Mest la masse totale, −→
vGla vitesse du centre d’inertie, −→
ωle vecteur rota-
tion et −→
σ∗le moment cinétique barycentrique. Le premier terme représente
l’énergie cinétique de translation et le second, celle de rotation.
I.4 Le théorème de la résultante dynamique stipule que, pour un système de masse
totale Mdans un référentiel galiléen, on a
Md−→
vG
dt=−→
Fext
où −→
Fext est la résultante des forces extérieures et −→
vGla vitesse du centre d’inertie.
Appliquons ce théorème au solide S soumis à trois actions :
•le poids −→
P = −mg −→
ey,
•l’action de contact en I1,−→
R1,
•l’action de contact en I2,−→
R2.
Alors −→
P + −→
R1+−→
R2= M¨
X−→
ex
ce qui donne en projection (T1+ T2= M¨
X
N1+ N2= Mg
(3)
(4)
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