5.2.1 Caractéristique de Bluetooth

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Dédicace
Je dédie ce travaille à : Mes chers parents : En leur exprimant mon amour, mon respect
et mes vives gratitudes pour leur patience, leur amour et leurs prières qui
m’encouragent toujours à la réussite tout le long de mes études, que Dieu les protège et
les bénisse. A mon frère, à mes sœurs
Je leur souhaite la belle vie avec mes sincères gratitudes.
A toute ma grande famille et tous mes chers amis, tous ceux que j’aime et qui me sont
très chers. Je tiens à remercier Mes beaux-frères Yassin, Hatem, Bilel, Ayech , Wnais,
Bassem, Wajdi, Soufien, Wassim et Aymen.
Je tiens à remercier aussi mes sœurs Rihab, Roua, Raja, Nouha, Nawel, Wided,
Marwa et Manel...
En fin, nous expriment nos gratitudes à nos familles Omri et Ezaidi.

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Remerciements
Je remercie avant tout ALLAH le tout puissant qui m’a donné les capacités physiques et
intellectuelles nécessaires à la réalisation de ce projet de fin d’études.
Au terme de ce travail qui a été réalisé au sein de l’Institut Supérieur des sciences
Appliquées et de Technologie de GAFSA nous voudrons bien présenter nous
remerciements à tous ceux qui ont contribué à son bon déroulement.
Nous tenons également à remercier mon encadreurs Monsieur Anis Ladgham, pour
leurs accueils, leurs bienveillances, la générosité de leurs efforts et pour leurs précieux
conseils qu’ils nous ont toujours prodigués. Nos sincères remerciements s’adressent
également à tous les membres du jury.
C’est un grand honneur pour nous que vous avez bien voulu accepter de juger notre
projet de fin d’études.

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Table des matières
Introduction générale ......................................................................................................... 8
Chapitre 1 : Etat de l’art ..................................................................................................... 9
1. Introduction : ............................................................................................................... 10
2. Définition .................................................................................................................... 10
2.1 Définition d’un automate ........................................................................................... 10
2.2 Définition d’un robot ................................................................................................. 10
3. Les types des robots .................................................................................................... 10
3.1 Robots manipulateur ................................................................................................. 10
3.1.1 Les types des robots manipulateurs ........................................................................ 10
3.2 Robot mobiles ........................................................................................................... 12
3.2.1 Définition ................................................................................................................ 12
3.2.2 Architecture globale ................................................................................................ 12
3. 2.3 Les robots à roues .................................................................................................. 13
4. Domaine d'utilisation des robots .................................................................................. 15
4.1 Les robots industriels ............................................................................................... 15
4.2 Robots domestiques ou ménagers ............................................................................. 15
4.3 Robots en médecine ................................................................................................. 15
5. Composition d’un robot mobile .................................................................................. 15
5.1 Structure mécanique................................................................................................... 16
5.1.1 Le châssis .............................................................................................................. 16
5.1.2. Les roues ............................................................................................................... 16
5.1.3. Les moteurs ........................................................................................................... 16
5.2. Structure électronique ............................................................................................... 18
5.2.1 les capteur .............................................................................................................. 18
6. L’alimentation : ............................................................................................................ 20
7. Conclusion ................................................................................................................... 21
Chapitre 2 : Conception mécatronique du robot .............................................................. 22
1. Introduction .................................................................................................................. 23
2. Présentation de la plateforme ...................................................................................... 23
2.1. Paramètres du robot : ................................................................................................ 23
2.2. Montage de la plateforme ......................................................................................... 23
3. La carte arduino uno .................................................................................................... 24
3.1 Vue d'ensemble .......................................................................................................... 24
3.2 Synthèse des caractéristiques ..................................................................................... 24
3.3 Brochage de la carte Uno ........................................................................................... 25
3.4 Alimentation .............................................................................................................. 25

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3.5 Les périphérique......................................................................................................... 26
4. Carte de puissance ........................................................................................................ 28
4.1 Caractéristiques du circuit L293 .............................................................................. 29
4.2 principe de la commande des deux moteurs ............................................................. 29
5. Communication sans fil ............................................................................................... 31
5.1 Principe de la Communication sans fil ...................................................................... 31
5.2 Bluetooth .................................................................................................................... 31
5.2.1 Caractéristique de Bluetooth ................................................................................... 31
5.2.2 Le module Arduino Bluetooth ................................................................................ 32
6. Les capteur ................................................................................................................... 33
7. Conclusion ................................................................................................................... 33
Chapitre 3 :Algorithmes de commande ............................................................................ 34
1. Introduction .................................................................................................................. 35
2. Le logiciel arduino ....................................................................................................... 35
2.1 Programmation sur carte arduino ............................................................................... 35
2.2. Sélection d’un programme Arduino.......................................................................... 35
3. Programmation ............................................................................................................. 37
3.1 Conception de programme ......................................................................................... 37
4. Code Basic de robot ..................................................................................................... 38
4.1 Organigramme de commande .................................................................................... 39
5. Conception de l'application .......................................................................................... 40
6. Simulation du système sous ISIS ................................................................................ 42
7. Résultats expérimentaux : .......................................................................................... 44
8. Conclusion ................................................................................................................... 46
Conclusion générale ......................................................................................................... 47
Bibliographies .................................................................................................................. 48
Annexe ............................................................................................................................. 49
Résumé ............................................................................................................................. 51
Abstract ............................................................................................................................ 52

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Liste des tableaux
Tableau 1: Caractéristique de L293D .............................................................................. 29
Tableau 2 : Variation de sens de rotation de robots par le circuit L293D ....................... 29
Tableau 3 : Caractéristique Bluetooth............................................................................. 31