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Etude et développement d’un Robot de surveillance
2017
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Dédicace
Je dédie ce travaille à : Mes chers parents : En leur exprimant mon amour, mon respect
et mes vives gratitudes pour leur patience, leur amour et leurs prières qui
m’encouragent toujours à la réussite tout le long de mes études, que Dieu les protège et
les bénisse. A mon frère, à mes sœurs
Je leur souhaite la belle vie avec mes sincères gratitudes.
A toute ma grande famille et tous mes chers amis, tous ceux que j’aime et qui me sont
très chers. Je tiens à remercier Mes beaux-frères Yassin, Hatem, Bilel, Ayech , Wnais,
Bassem, Wajdi, Soufien, Wassim et Aymen.
Je tiens à remercier aussi mes sœurs Rihab, Roua, Raja, Nouha, Nawel, Wided,
Marwa et Manel...
En fin, nous expriment nos gratitudes à nos familles Omri et Ezaidi.

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Remerciements
Je remercie avant tout ALLAH le tout puissant qui m’a donné les capacités physiques et
intellectuelles nécessaires à la réalisation de ce projet de fin d’études.
Au terme de ce travail qui a été réalisé au sein de l’Institut Supérieur des sciences
Appliquées et de Technologie de GAFSA nous voudrons bien présenter nous
remerciements à tous ceux qui ont contribué à son bon déroulement.
Nous tenons également à remercier mon encadreurs Monsieur Anis Ladgham, pour
leurs accueils, leurs bienveillances, la générosité de leurs efforts et pour leurs précieux
conseils qu’ils nous ont toujours prodigués. Nos sincères remerciements s’adressent
également à tous les membres du jury.
C’est un grand honneur pour nous que vous avez bien voulu accepter de juger notre
projet de fin d’études.

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Table des matières
Introduction générale ......................................................................................................... 8
Chapitre 1 : Etat de l’art ..................................................................................................... 9
1. Introduction : ............................................................... Error! Bookmark not defined.
2. Définition .................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.1 Définition d’un automate ........................................... Error! Bookmark not defined.
2.2 Définition d’un robot ................................................. Error! Bookmark not defined.
3. Les types des robots .................................................... Error! Bookmark not defined.
3.1 Robots manipulateur ................................................. Error! Bookmark not defined.
3.1.1 Les types des robots manipulateurs ........................ Error! Bookmark not defined.
3.2 Robot mobiles ........................................................... Error! Bookmark not defined.
3.2.1 Définition ................................................................ Error! Bookmark not defined.
3.2.2 Architecture globale ................................................ Error! Bookmark not defined.
3. 2.3 Les robots à roues .................................................. Error! Bookmark not defined.
4. Domaine d'utilisation des robots .................................. Error! Bookmark not defined.
4.1 Les robots industriels ............................................... Error! Bookmark not defined.
4.2 Robots domestiques ou ménagers ............................. Error! Bookmark not defined.
4.3 Robots en médecine ................................................. Error! Bookmark not defined.
5. Composition d’un robot mobile .................................. Error! Bookmark not defined.
5.1 Structure mécanique................................................... Error! Bookmark not defined.
5.1.1 Le châssis .............................................................. Error! Bookmark not defined.
5.1.2. Les roues ............................................................................................................... 13
5.1.3. Les moteurs ........................................................... Error! Bookmark not defined.
5.2. Structure électronique ............................................... Error! Bookmark not defined.
5.2.1 les capteur .............................................................. Error! Bookmark not defined.
6. L’alimentation : ............................................................ Error! Bookmark not defined.
7. Conclusion ................................................................... Error! Bookmark not defined.
Chapitre 2 : Conception mécatronique du robot .............................................................. 24
1. Introduction .................................................................................................................. 24
2. Présentation de la plateforme ...................................... Error! Bookmark not defined.
2.1. Paramètres du robot : ................................................ Error! Bookmark not defined.
2.2. Montage de la plateforme ......................................... Error! Bookmark not defined.
3. La carte arduino uno .................................................................................................... 26
3.1 Vue d'ensemble .......................................................................................................... 26
3.2 Synthèse des caractéristiques ..................................................................................... 27
3.3 Brochage de la carte Uno ........................................................................................... 28
3.4 Alimentation .............................................................................................................. 28

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3.5 Les périphérique......................................................... Error! Bookmark not defined.
4. Carte de puissance ........................................................................................................ 31
4.1 Caractéristiques du circuit L293 .............................. Error! Bookmark not defined.
4.2 principe de la commande des deux moteurs ............. Error! Bookmark not defined.
5. Communication sans fil ............................................................................................... 25
5.1 Principe de la Communication sans fil ...................................................................... 34
5.2 Bluetooth .................................................................... Error! Bookmark not defined.
5.2.1 Caractéristique de Bluetooth ................................... Error! Bookmark not defined.
5.2.2 Le module Arduino Bluetooth ................................................................................ 35
6. Les capteur ................................................................................................................... 35
7. Conclusion ................................................................................................................... 37
Chapitre 3 :Algorithmes de commande ............................................................................ 38
1. Introduction .................................................................................................................. 38
2. Le logiciel arduino ....................................................... Error! Bookmark not defined.
2.1 Programmation sur carte arduino ............................................................................... 39
2.2. Sélection d’un programme Arduino.......................................................................... 39
3. Programmation ............................................................. Error! Bookmark not defined.
3.1 Conception de programme ......................................... Error! Bookmark not defined.
4. Code Basic de robot ..................................................... Error! Bookmark not defined.
4.1 Organigramme de commande .................................................................................... 40
5. Conception de l'application .......................................................................................... 44
6. Simulation du système sous ISIS ................................................................................ 44
7. Résultats expérimentaux : .......................................... Error! Bookmark not defined.
8. Conclusion ................................................................... Error! Bookmark not defined.
Conclusion générale ......................................................................................................... 51
Bibliographies .................................................................................................................. 52
Annexe ............................................................................................................................. 53
Résumé ............................................................................................................................. 55
Abstract ............................................................................................................................ 56

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Liste des tableaux
Tableau 1: Caractéristique de L293D .............................. Error! Bookmark not defined.
Tableau 2 : Variation de sens de rotation de robots par le circuit L293D ............... Error!
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Tableau 3 : Caractéristique Bluetooth............................. Error! Bookmark not defined.